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1.6. Sicherheitsrelevante Funktionen und
Schnittstellen
1.6.1. Vorwort
UR Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten, sicherheitsrelevanten Funktionen sowie mit
sicherheitsrelevanten elektrischen Schnittstellen ausgestattet, die dem Anschluss an andere
Geräte und an zusätzliche Sicherheitsgeräte dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle
wird gem. ISO13849-1:2008 (siehe Kapitel für Zertifizierungen): überwacht. Die Überwachung
dieser Funktionen wird mit dem Performance Level d (PLd) sichergestellt.
WARNUNG
Andere Sicherheitskonfigurationsparametern als die in der Risikobewertung des
Integrators festgelegten, können in Gefahren und Risiken resultieren, die sich
nicht angemessen und hinreichend beseitigen bzw. verringern lassen.
Siehe
Kapitel 1.20. Sicherheitskonfiguration auf Seite 89
Handbuch auf Seite 87
in der Benutzerschnittstelle. Siehe
Anleitung zum Anschließen von Sicherheitsgeräten an die elektrische Schnittstelle.
HINWEIS
1. Die Verwendung und Konfiguration von sicherheitsrelevanten Funktionen
und Schnittstellen muss gemäß der Risikobewertung erfolgen, die der
Integrator für eine bestimmte Roboteranwendung durchführt (siehe
Abschnitt 1.5.7. Risikobewertung auf Seite 10
Seite 5).
2. Meldet der Roboter einen Fehler oder eine Überschreitung im
Sicherheitssystem (z. B. ein durchtrenntes Kabel im Notabschaltungs-
Stromkreis oder die Verletzung einer sicherheitsrelevanten Funktion), so
wird ein Stopp der Kategorie 0 eingeleitet. Die ungünstigste Zeitspanne
(Worst Case) im Falle einer Notabschaltung des Roboters finden Sie am
Ende dieses Kapitels. Diese Zeitangabe sollte bei der Risikobewertung
durch den Integrator berücksichtigt werden.
Der Roboter verfügt über eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die dazu verwendet
werden können, die Bewegung der Gelenke und des Tool Center Point (TCP) des Roboters zu
begrenzen. Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangsflanschs inkl. TCP-Offset
Limitierungs-Sicherheitsfunktionen sind:
Benutzerhandbuch
für die Konfiguration der Sicherheitsfunktionen sowie Ein- und Ausgänge
Kapitel 1.9. Elektrische Schnittstelle auf Seite 31
in
Abschnitt Teil II PolyScope-
in
Kapitel 1.5. Sicherheit auf
15
für eine
UR5
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