Mechanische Schnittstelle; Einleitung; Wirkungsbereich Des Roboters - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

4 Mechanische Schnittstelle

4.1 Einleitung

Dieser Abschnitt beschreibt die Grundlagen der Montage der verschiedenen Teile
des Robotersystems. Den Anweisungen f ¨ ur die elektrische Installation in Kapitel 5
ist Folge zu leisten.

4.2 Wirkungsbereich des Roboters

Der Wirkungsbereich des UR5Roboters erstreckt sich bis zu 850 mm vom Basisge-
lenk. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den Roboter
unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨ uber und unter dem Fuß. Eine Bewe-
gung des Werkzeugs in der N¨ a he des zylindrischen Volumens sollte m ¨ oglichst ver-
mieden werden, da sich die Robotergelenke schnell bewegen m ¨ ussen, obwohl sich
das Werkzeug langsam bewegt. Dadurch arbeitet der Roboter ineffizient und die
Durchf ¨ uhrung der Risikobewertung ist schwieriger.
4.3 Montage
Roboterarm Der Roboterarm wird mithilfe von vier M8 Schrauben montiert, die
in den vier 8.5 mm-L ¨ ochern des Roboterfußes befestigt werden. Es wird empfoh-
len, diese Schrauben mit 20 N m Drehmoment festzuziehen. F ¨ ur eine sehr genaue
Neupositionierung des Roboterarms sind zwei Ø8 L ¨ ocher zur Verwendung mit ei-
nem Stift vorgesehen. Dar ¨ uber hinaus ist ein genaues Gegenst ¨ uck des Fußes als
Zubeh ¨ orteil verf ¨ ugbar. Abbildung 4.1 zeigt die Stelle, an der die L ¨ ocher zu bohren
und die Schrauben zu montieren sind.
Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Ober߬ a che, die mindestens das Zehn-
fache des normalen Drehmoments des Fußflanschgelenks und mindestens das F ¨ unffache
Version 3.3.0
Front
I-23
Geneigt
UR5/CB3