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16.5: WP_I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei mögliche endgültige Wegpunkte, WP_
F_1 und WP_F_2, je nach bedingtem Ausdruck (if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet,
Bewegungsarten in Kombinationen
Es ist möglich, alle vier Bewegungsarten von FahreAchseund FahreLinear beim Blending zu
kombinieren. Hierbei hat die spezifische Kombination die entscheidende Auswirkung auf den
berechneten Bewegungsablauf im Blending. Es gibt vier mögliche Kombinationen:
1. FahreAchse zu FahreAchse (Reines Blending im Gelenkraum)
2. FahreAchse zu FahreLinear
3. FahreLinear to FahreLinear (Reines Blending im kartesischen Raum)
4. FahreLinear zu FahreAchse
Ein reines Blending im Gelenkraum (Punkt 1) im Vergleich zu einem auf den kartesischen Raum
beschränkten Blending (Punkt 3) ist in Abbildung
Bahnen des Werkzeugs für jeweils identische Reihen von Wegepunkten auf.
Benutzerhandbuch
WP_I
WP_2
WP_F_1
sobald der Roboterarm den zweiten Übergang (*) erreicht.
WP_1
*
WP_F_2
16.6
dargestellt. Sie zeigt zwei mögliche
177
UR5
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