Funktion Und Werkzeugposition - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Zielposition des Roboterarms angibt, die durch die festgelegten Werte auf der rech-
ten Bildschirmseite gesteuert wird. Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-
/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern.
Wenn die spezifizierte Zielposition des Roboter-TCP einer Sicherheits- oder Ausl ¨ oserebene
nahe ist oder die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs sich nahe am Limit der Wer-
kezugausrichtungsgrenze (siehe 15.11) befindet, wird eine 3D-Darstellung des N¨ a herungslimits
der Grenze angezeigt.
Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen Pfeil
angezeigt, der f ¨ ur die Ebene Normal steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebe-
ne der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in Blau und
Gr ¨ un zusammen mit einem kleinen Pfeil angezeigt, der auf die Seite der Ebene
zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 15.5) aktiv sind. Das Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In-
nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung
(Vektor).
Wenn der Zielroboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwin-
det die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr
nahe ist, wird die Visualisierung des Limits rot.

Funktion und Werkzeugposition

Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest,
welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funkti-
onseinstellers angezeigt. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer be-
zeichneter TCPs finden Sie hier 12.6. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koor-
dinatenwerte dieses TCPs relativ zur ausgew¨ a hlten Funktion an. X, Y und Z steuern
die Position des Werkzeugs, w¨ a hrend RX, RY und RZ die Ausrichtung des Werk-
zeugs koordinieren.
Verwenden Sie das Auswahlmen ¨ u ¨ uber den Feldern RX, RY und RZ, um die Aus-
richtungsdarstellung auszuw¨ a hlen. Die folgenden Typen stehen zur Verf ¨ ugung:
• Rotationvektor [rad] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben.
• Rotationsvektor [
• RPY [rad] Rollen-, Anstellen- und Gieren-Winkel (RPY), die als Radianten an-
• RPY [
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Die L¨ a nge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und
der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt. Dies ist die
Standardeinstellung.
◦
] Die Ausrichtung wird als Rotationsvektor angegeben, wo-
bei die L¨ a nge des Vektors der Rotationswinkel in Grad ist.
gegeben werden. Die RPY-Rotationsmatrix (X-, Y'-, Z"-Rotation) wird angege-
ben durch:
( α ) · R
R ( γ, β, α ) = R
rpy Z Y
◦
] Rollen-, Anstellen- und Gieren-Winkel (RPY), die in Grad angegeben
werden.
II-16
11.4 Posenbearbeitungsbildschirm
( β ) · R
( γ )
X
Version 3.1 (rev. 17782)