Aktive Nutzlast Und Installation; Initialisierung Des Roboterarms - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Aktive Nutzlast und Installation

Wenn der Roboterarm eingeschaltet ist, wird die Nutzlastmasse, die vom Steuer-
ger¨ a t beim Bedienen des Roboterarms genutzt wird, in dem kleinen, weißen Text-
feld angezeigt. Dieser Wert kann durch Tippen auf das Textfeld und Eingabe eines
neuen Werts ge¨ a ndert werden. Beachten Sie, dass das Festlegen dieses Werts nicht
die Nutzlast in der Installation des Roboters (siehe 12.6) ¨ a ndert. Nur die vom Steu-
erger¨ a t verwendete Nutzlastmasse wird festgelegt.
Gleichermaßen wird der Name der aktuell geladenen Installationsdatei in dem
grauen Textfeld angezeigt. Eine andere Installation kann durch Tippen auf das Text-
feld oder mithilfe der Taste Laden daneben geladen werden. Alternativ kann die
geladene Installation mithilfe der Tasten neben der 3D-Ansicht im unteren Bereich
des Bildschirms angepasst werden.
Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig zu verifizieren, dass sowohl
die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der
sich der Roboterarm derzeit befindet.

Initialisierung des Roboterarms

Die große Taste mit dem gr ¨ unen Symbol dient zur Durchf ¨ uhrung der eigentlichen
Initialisierung des Roboterarms. Der Text darauf und die Aktion, die sie ausf ¨ uhrt,
ver¨ a ndern sich je nachdem, in welchem Status sich der Roboterarm aktuell befin-
det.
CB3
GEFAHR:
Verifizieren Sie immer, dass die tats¨ a chliche Nutzlast und Instal-
lation korrekt sind, bevor Sie den Roboterarm starten. Wenn diese
Einstellungen falsch sind, funktionieren der Roboter und das Steu-
erger¨ a t nicht korrekt und k ¨ onnen eine Gefahr f ¨ ur Menschen oder
Ger¨ a te in ihrem Umfeld werden.
VORSICHT:
Sie sollten besonders vorsichtig sein, wenn der Roboterarm
ein Hindernis oder einen Tisch ber ¨ uhrt, da ein Gelenkgetriebe
besch¨ a digt werden kann, wenn der Roboterarm in das Hindernis
gesteuert wird.
• Nachdem der Steuerungscomputer hochgefahren ist, muss die Taste einmal
angetippt werden, um den Roboterarm einzuschalten. Der Roboterarmstatus
wechselt dann zu Roboterspannung ein und anschließend zu Leerlauf. Bitte be-
achten Sie, dass der Roboterarm nicht eingeschaltet werden kann, wenn ein
Not-Aus vorliegt; daher wird die Taste deaktiviert.
• Wenn der Status des Roboterarms Leerlauf ist, muss die Taste noch einmal an-
getippt werden, um den Roboterarm zu starten. Nun werden Sensordaten ge-
gen die konfigurierte Montage des Roboterarms gepr ¨ uft. Wird eine fehlende
10.4 Initialisierungsbildschirm
II-10 Version 3.1 (rev. 17782)