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Wenn Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab „Installation" zu verlassen, erscheint ein
Dialog mit den folgenden Optionen:
1. Lösen Sie das Problem, um alle Fehler zu beseitigen. Dies wird sichtbar wenn das rote
Fehlersymbol neben dem Text „Sicherheit" auf der linken Seite des Bildschirms
verschwunden ist.
2. Zuvor aktive Sicherheitskonfiguration wieder übernehmen. Verwirft jegliche Änderungen
und lässt Sie nach Belieben fortfahren.
Wenn keine Fehler vorhanden sind und Sie versuchen, den Tab zu verlassen, erscheint ein Dialog
mit diesen Optionen:
1. Änderungen übernehmen und das System neu starten. Übernimmt die
Sicherheitskonfigurationsänderungen und startet das System neu. Hinweis: Dies bedeutet
nicht, dass alle Änderungen gespeichert wurden; Herunterfahren des Roboters zu diesem
Zeitpunkt macht alle Änderungen an der Roboterinstallation, einschließlich der
Sicherheitskonfiguration, rückgängig.
2. Zuvor aktive Sicherheitskonfiguration wieder übernehmen. Verwirft jegliche Änderungen
und lässt Sie nach Belieben fortfahren.
1.20.4. Toleranzen
Der Roboterarm verwendet integrierte Toleranzen, die Sicherheitsübertretungen verhindern. Eine
Sicherheitstoleranz ist die Differenz zwischen einer Sicherheitsgrenze und dem maximalen,
operativen Wert. So beträgt zum Beispiel die allgemeine Geschwindigkeitstoleranz -150mm/s.
Konfiguriert der Benutzer demnach eine Geschwindigkeitsbegrenzung von 250mm/s, so beläuft
sich die maximale Betriebsgeschwindigkeit auf 250 - 150 = 100mm/s. Sicherheitstoleranzen
verhindern Schutzverletzungen aber ermöglichen Fluktuationen im Programmverhalten. So kann
es zum Beispiel eine Situation erfordern, dass der Roboterarm für die Handhabung einer
schweren Nutzlast kurzzeitig über die normale, maximale Betriebsgeschwindigkeit hinausgehen
muss, um einer programmierten Bahn zu folgen. Ein Beispiel für einen solchen Fall finden Sie in
der Abbildung 12.1.
WARNUNG
Eine Risikobewertung mit den Grenzwerten und ohne Toleranzen ist stets
erforderlich.
WARNUNG
Toleranzen sind von der Softwareversion abhängig. Beim Aktualisieren der
Software werden die Toleranzen u. U. geändert. Toleranzänderungen sind stets in
den Änderungsbeschreibungen neuer Versionen enthalten.
UR5
92
Benutzerhandbuch
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