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1.1. Einleitung
1.1.1 Der Roboter
Der Roboter ist ein Arm, der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge-
lenken besteht. Die Gelenke tragen die Bezeichnungen A:Unterteil, B:Schulter,
C:Ellbogen und Handgelenk 1,2,3. Am Fußflansch ist der Roboter montiert und
auf der anderen Seite (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Durch
die Koordinierung der Bewegungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter
sein Werkzeug frei bewegen, mit Ausnahme des Bereichs direkt ¨ uber und unter
dem Roboter und nat ¨ urlich begrenzt durch die Reichweite des Roboters (850
von der Mitte der Basis).
1.1.2 Programme
Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was
dieser zu tun hat. Die im PolyScope-Handbuch beschriebene Benutzeroberfl ¨ ache
PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen
mit wenig Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben erfolgt die Program-
mierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryptische Befehle
eingeben zu m ¨ ussen.
Da die Werkzeugbewegung ein sehr wichtiger Teil eines Roboterprogramms
ist, ist eine Methode wichtig, mit der man dem Roboter die Bewegungen bei-
bringt. In PolyScope sind die Bewegungen des Werkzeugs mit Hilfe einer Reihe
von Wegpunkten vorgegeben. Jeder Wegpunkt ist ein Punkt innerhalb des Ar-
beitsbereiches des Roboters.
Wegpunkte
Ein Wegpunkt ist ein Punkt im Arbeitsbereich des Roboters. Ein Wegpunkt kann
vorgegeben werden, indem man den Roboter in eine bestimmte Position be-
wegt, oder indem man diesen durch die Software berechnen l ¨ asst. Der Roboter
f ¨ uhrt die Aufgabe aus, indem er sich entlang der Wegpunkte bewegt. Im Pro-
gramm k ¨ onnen verschiedene Optionen vorgegeben werden, die beschreiben
wie sich der Roboter zwischen den Wegpunkten bewegen soll.
Festlegung der Wegpunkte, Bewegung des Roboters. Am einfachsten lassen
sich Wegpunkte festlegen, indem man den Roboter in die gew ¨ unschte Position
bringt. Dies kann auf zwei Arten erfolgen: 1) Durch einfaches Ziehen des Robo-
ters bei gleichzeitiger Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache
Lernen" auf dem Bildschirm
"
(siehe PolyScope-Handbuch). 2) Durch Einsatz des Touch-Screens, um das Werk-
zeug linear oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren.
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