Sicherheitsrelevante Elektrische Ausg¨ A Nge - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Das Sicherheitssystem f ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der
folgenden Tabelle beschrieben aus: Die Reaktionszeit im Worst Case (maximale Re-
aktionszeit) ist die Zeit, die ben ¨ otigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast
von der maximalen Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und deaktiviert zu machen
(d. h. ihn auf ein elektrisches Potential von weniger als 7,3 V zu bringen).
2.5.2 Sicherheitsrelevante elektrische Ausg ¨ ange
Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektri-
schen Ausg¨ a nge.
Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgem¨ a ß eingestellt wurde, veranlasst
das Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten:
Version 3.3.0
SicherheitseingangsfunktionErkennungszeit Abschaltzeit
Roboter-Notabschaltung
Not-Aus-Schalter
System-Notabschaltung
Schutzstopp
Sicherheitsausgang
System-Notabschaltung
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nichtreduzierter Modus
Sicherheitsausgang
System-Notabschaltung
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nichtreduzierter Modus
Worst-Case-Szenario
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
Beschreibung
LOW , wenn der Notabschaltungs Eingang LOW ist oder
der Not-Aus-Schalter bet¨ a tigt wird.
Solange dieses Signal HIGH ist, bewegt sich kein Ge-
lenk des Roboterarms um mehr als 0,1 rad.
HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer Notabschal-
tung oder eines Schutzstopps angehalten wurde oder
im Begriff ist anzuhalten. Ansonsten ist es LOW.
LOW, wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten-
Modus befindet.
Negierter Reduzierter Modus-Ausgang.
Worst Case-Reaktionszeit
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
I-19
Reaktionszeit
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR5/CB3