Inhaltsverzeichnis
Werbung
angezeigt, der auf die Seite der Ebene zeigt, auf der die Grenzen des Normalen Modus
(siehe 1.20.6. Sicherheitsmodi auf
Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sphärischen Kegels visualisiert, wobei ein
Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels
repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in Nähe zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die
Limitanzeige zu rot.
Funktion und Werkzeugposition
Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche
Funktion des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstellers
angezeigt. Die Textfelder zeigen die vollständigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ zur
ausgewählten Funktion an. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer benannter TCPs
(siehe 1.23.6. Installation → TCP konfigurieren auf
finden Sie hier
Werte können manuell durch Antippen der Koordinaten oder der Gelenkpositionen bearbeitet
werden. Dies führt Sie auf den Posenbearbeitungsbildschirm
„Pose" auf
Seite 123), auf dem Sie eine Zielposition und die Ausrichtung des Werkzeugs oder der
Zielgelenkpositionen angeben können.
Bewegung des Werkzeuges
• Das Gedrückthalten eines Bewegungspfeils (oben) bewegt die Werkzeugspitze des
Roboters in die angegebene Richtung.
• Das Gedrückthalten eines Drehungspfeils (unten) dreht die Ausrichtung der
Werkzeugspitze des Roboters in die angegebene Richtung. Der Drehpunkt ist der
Werkzeugmittelpunkt (TCP), d. h.der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen
charakteristischen Punkt des Roboterwerkzeugs darstellt. Mit den (unteren)
Drehungspfeilen wird die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs in die angegebene Richtung
gelenkt. Der TCP wird kleine blaue Kugel dargestellt.
Hinweis: Lassen Sie die Taste los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen!
Bewegung der Gelenke
Ermöglicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke. Jede Gelenkposition kann sich von -
∘
∘
360
bis +360
bewegen, was die Gelenkgrenzen festlegt, die für jedes Gelenk durch die
horizontale Leiste veranschaulicht werden. Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht, kann es sich
nicht weiter weg bewegen. Wurden die Grenzen für ein Gelenk mit einem Positionsbereich
konfiguriert, der sich vom Standard
wird dieser Bereich auf der horizontalen Leiste rot dargestellt.
UR5
Seite 93) aktiv sind. Das Limit der
(siehe 1.20.11. Gelenk- grenzen auf
128
Seite 134).
(siehe 1.22.2. Bearbeitungsanzeige
Seite 99) unterscheidet,
Benutzerhandbuch
Werbung
Inhaltsverzeichnis
