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Einlege/Entnahme-Sequenz
Die „Pick and Place"-Sequenz (Einlege/Entnahme) ist eine spezielle Programmsequenz, die bei
jeder Stapelposition ausgeführt wird, ähnlich dem Palettiervorgang
Palettierung auf
Seite 205).
1.24.31. Command: Förderbandverfolgung
Der Roboter kann so konfiguriert werden, dass er die Bewegungen eines konfigurierten
Fließbands (Fließband 1) verfolgt. Ist das Förderbandverfolgung in der Installation korrekt
konfiguriert, folgt der Roboter mit seinen Bewegungsabläufen dem Band. Der Programmknoten
Förderbandverfolgung steht im Tab Assistenten unter dem Tab Struktur zur Verfügung. Alle
Bewegungen unter diesem Knoten sind beim Fließband-Tracking erlaubt, stehen aber im
Verhältnis zu der Fließbandbewegung. Die Förderbandverfolgung-Einstellung im Tab Installation
(siehe
Abschnitt 1.23.13. Einstellungen für Förderbandverfolgung auf
mit denen der Roboter für den Einsatz absoluter und relativer Encoder sowie linearer oder
kreisförmiger Fließbänder eingestellt werden kann.
HINWEIS
Die Control-Box kann nur einen relativen Encoder aufnehmen, der mit einem
Förderband (Conveyor 1) verwendet werden muss.
1.24.32. Befehl: Auskommentieren
Unterdrückte Programmzeilen werden bei der Programmausführung übersprungen. Die
Unterdrückung einer Zeile kann zu einem späteren Zeitpunkt wieder aufgehoben werden. Dies ist
eine einfache Methode, um Änderungen an einem Programm vorzunehmen, ohne die
ursprünglichen Inhalte zu zerstören.
UR5
(siehe 1.24.29. Befehl:
210
Seite 156) enthält Optionen,
Benutzerhandbuch
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