Sicherheitsmodi - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Abbildung 2.1: Bestimmte Teile des Wirkungsbereichs bergen aufgrund der physikalischen Eigenschaf-
ten des Roboterarms erh ¨ ohte Quetschgefahr. Dazu geh ¨ ort bei radialen Bewegungen das Handgelenk 1,
wenn es mindestens 750 mm vom Fußflansch des Roboters entfernt ist. Der andere Teil befindet sich bei
Tangentialbewegung innerhalb von 200 mm vom Fußflansch des Roboters.

2.4 Sicherheitsmodi

Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verf ¨ ugt ¨ uber zwei kon-
figurierbare Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi
k ¨ onnen Sicherheitsgrenzen konfiguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv,
wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene befin-
det oder durch einen konfigurierbaren Eingang ausgel ¨ ost wird.
Auf der Seite der Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebenen, auf denen die Grenzwerte des
normalen Modus gelten, gibt es einen Bereich von 20 mm, in dem die Grenzwer-
te des reduzierten Modus akzeptiert werden. Wenn der reduzierte Modus durch
einen Sicherheitseingang ausgel ¨ ost wird, gelten beide Grenzwerts¨ a tze f ¨ ur 500 ms.
Wiederherstellungsmodus Wenn ein Sicherheitsgrenzwert ¨ uberschritten wird,
muss das Sicherheitssystem neu gestartet werden. Befindet sich das System beim
Start jenseits einer Sicherheitsgrenze (z. B. jenseits der Positionsgrenze eines Ge-
lenks), wird der Wiederherstellungsmodus aktiviert. Im Wiederherstellungsmodus ist
es nicht m ¨ oglich, Programme f ¨ ur den Roboter auszuf ¨ uhren. Der Roboterarm kann
jedoch mit dem Freedrive-Modus oder ¨ uber den ,,Bewegen"-Tab im PolyScope (sie-
he Teil II,,PolyScope-Handbuch") von Hand wieder zur ¨ uck in seinen zul¨ a ssigen
Wirkungsbereich bewegt werden. Die Sicherheitsgrenzwerte des Wiederherstellungs-
modus sind:
UR5/CB3
750 mm
I-16
2.4 Sicherheitsmodi
200 mm
Version 3.3.0