Notabschaltungs-Tasten Anschließen; Notabschaltung Mit Mehreren Maschinen Teilen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

4.3.2.2 Notabschaltungs-Tasten anschließen
In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zus¨ a tzlicher
Notabschaltungs-Tasten erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die
Verwendung mehrerer Notabschaltungs-Tasten.
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1

4.3.2.3 Notabschaltung mit mehreren Maschinen teilen

Bei der Nutzung des Roboters mit anderen Maschinen ist es oftmals erstrebenswert,
einen gemeinsamen Notabschaltungs-Stromkreis einzurichten. Der Betreiber muss
dann im Ernstfall keine Entscheidung dar ¨ uber treffen, welche Notabschaltungs-
Tasten zu bet¨ a tigen sind.
Der normale Notabschaltungs-Eingang kann nicht f ¨ ur die gemeinsame Nutzung
verwendet werden, da beide Maschinen darauf warten w ¨ urden, bis sich die andere
nicht mehr im Notabschaltungs-Zustand befindet.
Um die Notabschaltungs-Funktion mit anderen Maschinen zu teilen, m ¨ ussen Sie
die folgenden konfigurierbaren E/A-Funktionen ¨ uber die GUI konfigurieren.
• Konfigurierbares Eingabepaar: Externe Notabschaltung.
• Konfigurierbares Ausgabepaar: System-Notabschaltung.
Die folgende Abbildung zeigt, wie zwei UR Roboter Notabschaltungsfunktionen
teilen. In diesem Beispiel werden die konfigurierten E/A ,,CI0-CI1" und ,,CO0-
CO1" verwendet.
Configurable Inputs
24V
CI0
24V
CI1
24V
CI2
24V
CI3
UR5/CB3
Safety
Configurable Outputs
24V 0V
CI4 CO0 CO4
24V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V
CI7 CO3 CO7
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
24V
24V
24V
24V
Configurable Inputs
0V 24V
A B
CI0
0V 24V
CI1
0V 24V
CI2
0V 24V
CI3
I-28
4.3 Steuerger ¨ at-E/A
Safety
EI0
EI1
SI0
SI1
Configurable Outputs
24V 0V
CI4 CO0 CO4
24V 0V
CI5 CO1 CO5
24V 0V
CI6 CO2 CO6
24V 0V
CI7 CO3 CO7
Version 3.1 (rev. 17782)
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