Installation Standardprogramm; Linear-Fließband - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Absolutwertgeber k ¨ onnen verwendet werden, wenn sie ¨ uber ein MODBUS-
Signal verbunden sind. Dies macht eine Vorkonfigurierung im Abschnitt 13.11 des
digitalen MODBUS-Eingangsregisters erforderlich
Linear-Fließband
Wenn ein linearer Fließband ausgew¨ a hlt wurde, ist eine Linienfunktion zu konfi-
gurieren, die parallel zum Fließband verl¨ a uft. Die Linienfunktion sollte parallel zu
der Richtung des Fließbands verlaufen und es sollte ein großer Abstand zwischen
den beiden Punkten bestehen, die die Linienfunktion bestimmen. Es wird empfoh-
len, die Linienfunktion so zu konfigurieren, dass Sie das Werkzeug beim Anlernen
fest gegen die Seite des Fließbands stemmen.
Das Feld Inkremente pro Meter wird als die Anzahl der Inkremente verwen-
det, die der Encoder w¨ a hrend eines Meters Fahrstrecke des Fließbands erzeugt.
Kreisf ¨ ormiger Fließband
Beim Tracking eines kreisf ¨ ormigen Fließbands ist der Mittelpunkt des Fließbands
(Kreis) festzulegen. Der Wert Inkremente pro Meter wird als die Anzahl der
Inkremente verwendet, die der Encoder w¨ a hrend einer vollen Umdrehung des
Fließbands erzeugt.
13.14 Installation
Dieser Bildschirm enth¨ a lt Einstellungen f ¨ ur das automatische Laden und Starten
eines Standardprogramms und f ¨ ur die Auto-Initialisierung des Roboterarms beim
CB3
Inkremente pro Meter
Standardprogramm
13.14 Installation
Inkremente pro Umdrehung des Encoder
2 Radius Encoderscheibe[m]
II-60
Standardprogramm
(13.1)
Version 3.3.0