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Richtung
Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und wird als Differenz der TCP-Punkt 1 und 2
ermittelt.
Hinweis: Eine Richtung berücksichtigt nicht die Ausrichtung der Punkte.
Ausdruck der nächsten Stapel-Position
Der Roboterarm bewegt sich entlang des Richtungsvektors, während er fortlaufend bewertet, ob
die nächste Stapel-Position erreicht worden ist. Wenn der Ausdruck als True (wahr) bewertet
wird, wird die spezielle Sequenz ausgeführt.
"VorStart"
Die optionale VorStart-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Dies kann genutzt
werden, um auf Freigabesignale zu warten.
"NachEnde"
Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz nach Ende des Vorgangs ausgeführt. Dies kann
genutzt werden, um ein Signal für Fließbandbewegung zur Vorbereitung auf den nächsten Stapel
zu geben.
Benutzerhandbuch
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UR5
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