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Bedingte Bewegungsabläufe im Blending-Bereich
Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegepunkt, in dem der Blending-Radius
festgelegt ist, als auch dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegepunkt abhängig. Das
heißt im Programm in Abbildung
Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch
dem in der Programmstruktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig. Das heißt, im Programm in
Abbildung 15.5 ist der Blendingradius um WP_1 von WP_2 abhängig. Es gibt zwei mögliche
Endpositionen. Um den nächsten Wegpunkt für das Blending zu bestimmen, muss der Roboter
den aktuellen Wert von digital_input[1] bereits beim Eintritt in den Blending-Radius berechnen.
Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das Blending um WP_1 von digital_input[1]
bereits beim Überschneiden des Blend-Radius beeinflusst wird. Dies bedeutet, dass der
Ausdruck if...then oder andere notwendige Anweisungen, die den folgenden Wegpunkt
bestimmen (z. B. variable Wegpunkte) bereits ausgewertet werden, bevor wir bei WP_2
tatsächlich ankommen. Bei Betrachtung des Programmablaufs klingt dies ein wenig unlogisch.
Wenn es sich bei einem Wegepunkt um einen Wegepunkt ohne Blending-Radius handelt, auf
welchen beispielsweise ein If-else-Befehl folgt, durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der
nächste Wegepunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald der Roboterarm am
Wegepunkt anhält.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
UR5
WP_1
WP_4
16.4: Blending-Radius-Überlappung nicht zulässig (*).
16.5
liegt der Blending-Radius um WP_2 . Bewegungsabläufe im
WP_2
*
WP_3
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