Ausw¨ A Hlen Einer Zu Konfigurierenden Grenze; Visualisierung - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

Wenn sich im Modus Freedrive (siehe 13.1.5) die aktuelle Position des Roboter-TCP einer Sicher-
heitsebene zu sehr n¨ a hert oder sich die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs zu sehr an die spe-
zifizierte, maximale Abweichung ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand, der zunimmt,
je mehr sich der TCP der Grenze ann¨ a hert. Die Widerstand wird generiert, wenn sich der TCP
in etwa 5 cm Abstand zu einer Sicherheitsebene befindet oder die Ausrichtungsabweichung des
Werkzeugs etwa 3 von der spezifizierten maximalen Abweichung betr¨ a gt.
Wenn eine Ebene als Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene definiert ist und der TCP sich ¨ uber den
Grenzwert hinaus bewegt, wird der Reduzierte Modus aktiv, der wiederum die Sicherheits-
einstellungen des Reduzierten Modus aktiviert. Ausl ¨ oserebenen folgen denselben Regeln wie
normale Sicherheitsebenen, abgesehen davon, dass sie zulassen, dass der Roboterarm sie durch-
quert.
10.12.1 Ausw ¨ ahlen einer zu konfigurierenden Grenze
Das Feld Sicherheitsgrenzwerte auf der linken Seite des Tab wird verwendet, um ein zu
konfigurierendes Grenzlimit auszuw¨ a hlen.
Um eine Sicherheitsebene einzurichten, klicken Sie auf einen der acht oberen Eintr¨ a ge, die in
dem Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgew¨ a hlte Sicherheitsebene bereits konfiguriert wurde,
wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung der Ebene in der 3D-Ansicht (siehe 10.12.2) rechts von
diesem Feld hervorgehoben. Die Sicherheitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der
Sicherheitsebene (siehe 10.12.3) im unteren Tab-Bereich eingestellt werden.
Klicken Sie auf den Eintrag Werkzeuggrenze, um die Ausrichtungsgrenze f ¨ ur das Roboter-
werkzeug zu konfigurieren. Die Konfiguration des Limits kann im Abschnitt Eigenschaften
der Werkzeuggrenze (siehe 10.12.4) im unteren Bereich des Tab spezifiziert werden.
Klicken Sie auf die Taste
Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (siehe 10.12.3 und 10.12.4) durch eines
der folgenden Symbole angezeigt
10.12.2 3D-Visualisierung
Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungs-
grenze f ¨ ur das Roboterwerkzeug zusammen mit der aktuellen Position des Roboterarms an.
Im Abschnitt Sicherheitsgrenzen werden alle konfigurierten Grenzeintr¨ a ge, bei denen die
Sichtbarkeitsschaltung ausgew¨ a hlt ist (d. h.
ausgew¨ a hlten Grenzlimit angezeigt.
Die (aktiven) Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen
Pfeil angezeigt, der f ¨ ur die Normalebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der
CB3
HINWEIS:
Es wird dringend empfohlen, dass Sie vor der Bearbeitung der Si-
cherheitskonfiguration alle erforderlichen Funktionen f ¨ ur die Kon-
figuration der gew ¨ unschten Grenzlimits erstellen und ihnen ent-
sprechende Namen zuordnen. Beachten Sie, dass mit dem Entsper-
ren des Tab Sicherheit auch der Roboterarm abgeschaltet wird. Da-
mit ist die Werkzeug-Funktion (die die aktuelle Position und Aus-
richtung des Roboter-TCP beinhaltet) sowie der Freedrive-Modus
(siehe 13.1.5) nicht mehr verf ¨ ugbar.
/ , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten.
/ / / .
wird angezeigt), zusammen mit dem aktuell
II-14
10.12 Grenzen
Version 3.7.0