Controller-E/A; Gemeinsame Spezifikationen F ¨ Ur Alle Digital-E/A - universal robots UR5 Übersetzung Der Originalen Anleitung

5.3 Controller-E/A

5.3 Controller-E/A
Dieses Kapitel erkl¨ a rt, wie Ger¨ a te am E/A in der Kontrolleinheit angeschlossen werden. Die-
ser E/A ist ¨ a ußerst flexibel und kann f ¨ ur eine Vielzahl von verschiedenen Ger¨ a ten verwendet
werden, wie pneumatische Relais, SPS und Not-Aus-Schaltern.
Die folgende Abbildung zeigt die Anordnung der elektrischen Schnittstelle in der Kontrollein-
heit.
Safety
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
Die Bedeutung der verschiedenen Farben ist zu beachten, siehe unten.
Gelb mit schwarzer Schrift
Grau mit schwarzer Schrift
Gr ¨ un mit schwarzer Schrift
Der konfigurierbare E/A kann in der GUI entweder als sicherheitsrelevanter E/A oder als E/A
f ¨ ur allgemeine Zwecke konfiguriert werden. Mehr dazu in Teil II.
Wie Sie einen Digital-E/A verwenden, wird in den folgenden Unterabschnitten beschrieben.
Beachten Sie den Abschnitt, der die gemeinsamen Spezifikationen beschreibt.
5.3.1 Gemeinsame Spezifikationen f ¨ ur alle Digital-E/A
Dieser Abschnitt definiert die elektrischen Spezifikationen f ¨ ur den folgenden 24 V Digital-E/A
der Kontrolleinheit.
• Sicherheits-E/A.
• Konfigurierbarer E/A.
• Universal-I/O.
Es ist zwingend erforderlich, UR Roboter nach den f ¨ ur alle drei Eingangsarten gleichen, elektri-
schen Spezifikationen zu installieren.
Es ist m ¨ oglich, den digitalen E/A mit einer internen 24-V-Spannungsversorgung oder mit einer
externen Stromversorgung zu betreiben, indem der Klemmenblock Spannung entsprechend
konfiguriert wird. Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND)
sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V-Stromversorgung. Die unteren beiden
Klemmen (24 V und 0 V) des Blocks umfassen den 24-V-Eingang der E/A-Versorgung. Die
Standardkonfiguration ist die interne Spannungsversorgung (siehe unten).
Version 3.7.0
HINWEIS:
Alle Spannungen und Str ¨ ome sind DC (Gleichstrom), sofern nicht
anders angegeben.
Remote Power ConfigurablebInputs
12V PWR 24V 24V
GND GND CI0 CI4
ON 24V 24V 24V
OFF 0V CI1 CI5
24V 24V
CI2 CI6
24V 24V
CI3 CI7
Gelb mit roter Schrift
ConfigurablebOutputs DigitalbInputs
0V 0V 24V 24V
CO0 CO4 DI0 DI4
0V 0V 24V 24V
CO1 CO5 DI1 DI5
0V 0V 24V 24V
CO2 CO6 DI2 DI6
0V 0V 24V 24V
CO3 CO7 DI3 DI7
Vorgesehen f ¨ ur Sicherheitssignale
F ¨ ur die Sicherheit konfigurierbar
Digital-E/A f ¨ ur allgemeine Zwecke
Analog-E/A f ¨ ur allgemeine Zwecke
I-31
DigitalbOutputs Analog
0V 0V AG
DO0 DO4 AI0
0V 0V AG
DO1 DO5 AI1
0V 0V AG
DO2 DO6 AO0
0V 0V AG
DO3 DO7 AO1
UR5/CB3