Digitale Ausg ¨ Ange - universal robots UR5 Bedienungsanleitung

An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An-
schl ¨ ussen.
Dieser Stecker liefert Leistungs- und Steuerungssignale f ¨ ur grundlegende Greifer
und Sensoren, die an einem bestimmten Roboterwerkzeug vorhanden sein k ¨ onnen.
Dieser Stecker kann zur Reduzierung des Kabelaufwands zwischen Werkzeug
und Steuerger ¨ at eingesetzt werden. Bei dem Stecker handelt es sich um einen
Standardstecker der Marke Lumberg RSMEDG8, der auf ein Kabel namens RKMV
8-354 passt.
Bitte beachten Sie,
angeschlossen wird (wie die rote Ader).
Daten der internen Stromversorgung
Versorgungsspannung im 24-V-Modus
Versorgungsspannung im 12-V-Modus
Versorgungsstrom in beiden Modi
Kurzschlussstromschutz
Kapazitive Belastung
Induktive Belastung
Die verf ¨ ugbare Stromversorgung kann auf der Registerkarte E/A in der grafis-
chen Benutzeroberfl ¨ ache auf 0 V, 12 V oder 24 V eingestellt werden (siehe Ab-
schnitt 3.3.2). Verwenden Sie die Option 12 V vorsichtig, da ein Fehler durch
den Programmierer einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann, was
zu Sch ¨ aden an den Ger ¨ aten und sogar zu einem Brand f ¨ uhren kann.
Das interne Steuerungssystem erstellt eine Fehlermeldung im Roboterpro-
tokoll, wenn der Strom diesen Grenzwert ¨ uberschreitet. Die unterschiedlichen
Ein- und Ausg ¨ ange am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnit-
ten beschrieben.
2.5.1 Digitale Ausg¨ a nge
Spannung wenn offen
Spannung beim Absinken 1 A
Strom beim Absinken
Strom durch die Erdung (GND)
Schaltdauer
Kapazitive Belastung
Induktive Belastung
All Rights Reserved
Farbe
Rot 0 V (Erdung, GND)
Grau 0 V/12 V/24 V (LEISTUNG)
Blau Digitaler Ausgang 8 (DO8)
Pink Digitaler Ausgang 9 (DO9)
Gelb Digitaler Eingang 8 (DI8)
Gr ¨ un Digitaler Eingang 9 (DI9)
Weiß Analoger Eingang 2 (AI2)
Braun Analog Eingang 3 (AI3)
dass der Werkzeugflansch an die Erdung (GND)
Parameter
Parameter
30
2.5. Werkzeug E/A
Signal
Min Typ Max
TBD 24 TBD
TBD 12 TBD
- - 600
- 650 -
- - TBD
- - TBD
Min Typ Max
-0.5 - 26
- 0.05 0.20
0 - 1
- - 1
- 1000 -
- - TBD
- - TBD
Einheit
V
V
mA
mA
uF
uH
Einheit
V
V
A
A
us
uF
uH
UR5