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Festlegung des Wegpunktes
Betätigen Sie diese Schaltfläche, um zum Bewegen-Bildschirm zu gelangen, über den Sie die
Roboterarm-Position für diesen Wegpunkt vorgeben können. Wird der Wegpunkt unter einen
„Bewegen"-Befehl (FahreLinear oder FahreP) im linearen Raum gesetzt, muss eine gültige
Funktion für diesen Befehl ausgewählt werden, damit diese Schaltfläche betätigt werden kann.
Namen der Wegepunkte
Wegepunkte erhalten automatisch einen eindeutigen Namen. Der Name kann durch den Benutzer
geändert werden. Wenn Sei ein Link-Symbol auswählen, werden Wegepunkte verknüpft und
Positionsinformationen geteilt. Andere Wegepunktinformationen wie Blending-Radius, Werkzeug-
/Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden für jeden einzelnen
Wegepunkt konfiguriert, auch wenn sie verknüpft sein könnten.
Blending
Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen
ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten.
Beispiel
Betrachten wir beispielsweise eine Pick-and-Place-Anwendung (siehe Abbildung 16.2), bei der
sich der Roboter aktuell am Wegpunkt 1 (WP_2 ) befindet. Es werden also drei Wegpunkte für den
Pfad einbezogen, um die Anforderungen zu erfüllen.WP_3 Um Kollisionen mit dem Objekt und
anderen Hindernissen (WP_1 ) zu vermeiden, muss sich der Roboter aus der Richtung von
Wegpunkt 2 kommend nähern.
WP_2
WP_1
O
WP_3
16.2: WP_1 : Ausgangsstellung, WP_2 : Zwischenziel, WP_3 : Aufnahmeposition, O : Hindernis.
Ohne die Konfiguration weiterer Einstellungen führt der Roboter an jedem Wegepunkt einen Stopp
aus, bevor er seinen Bewegungsablauf fortsetzt. Für diese Aufgabenstellung ist ein Stopp bei
WP_2 nicht erwünscht, da mit einer reibungslosen Bewegung Zeit und Energie eingespart und die
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