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Anlernen (Teaching) der TCP-Ausrichtung
1. Tippen Sie auf TCP-Ausrichtungsassistent.
2. Wählen Sie eine Funktion aus der Dropdown-Liste.
Koordinatensysteme auf Seite 147
Funktionen
3. Klicken Sie auf Punkt festlegen und navigieren Sie mit den Pfeilen zum Werkzeug bewegen
zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im
ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen.
4. Überprüfen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und übertragen Sie diese auf den
ausgewählten TCP durch Anklicken der Schaltfläche Einstellen.
Nutzlast
Das Gewicht des Roboterwerkzeugs wird im unteren Teil des Bildschirms angezeigt. Um diese
Einstellung zu ändern, tippen Sie einfach in das weiße Textfeld und geben Sie ein neues Gewicht
ein. Die Einstellungen gelten für alle definierten TCPs. Weitere Informationen zur maximal
zulässigen Nutzlast finden Sie im Hardware-Installationshandbuch.
Schwerpunkt
Der Schwerpunkt wird mit Hilfe der Felder CX CY und CZ festgelegt. Die Einstellungen gelten für
alle definierten TCPs. Installationen vor Version 3.8 unterstützen das Einstellen des
Schwerpunkts auf den TCP, wenn sie vorher festgelegt wurden. Wenn der Schwerpunkt (in 3.8
Benutzerhandbuch
Siehe 1.23.12. Installation →
für weitere Informationen über das Definieren von neuen
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UR5
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