Inhaltsverzeichnis - universal robots UR10 Servicehandbuch

Inhalt
1. Allgemeine Informationen ........................................................................................................................... 6
1.1 Zweck ................................................................................................................................................. 6
1.2 Unternehmensdaten ......................................................................................................................... 7
1.3 Haftungsausschluss ........................................................................................................................... 7
1.4 Warnsymbole in diesem Handbuch .................................................................................................. 8
2. Empfohlene Tätigkeiten bei der Inspektion .................................................................................................. 9
2.1 Controller .......................................................................................................................................... 9
2.1.1 Inspektionsplan .................................................................................................................. 10
2.1.2 Sicherheitsfunktionen ........................................................................................................ 10
2.1.3 Sichtprüfung ....................................................................................................................... 11
2.1.4 Reinigung und Austausch von Filtern................................................................................. 12
2.2 Roboterarm ..................................................................................................................................... 14
2.2.1 Inspektionsplan .................................................................................................................. 14
2.2.2 Funktionsprüfung ............................................................................................................... 14
2.2.3 Sichtprüfung ....................................................................................................................... 15
3. Wartung und Austausch von Teilen ............................................................................................................ 16
3.0.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen...................................................................... 16
3.0.1 Empfohlenes Werkzeug .................................................................................................... 19
3.1 Roboterarm ..................................................................................................................................... 20
3.1.1 Vor der Rücksendung von Teilen an Universal Robots ...................................................... 20
3.1.2 Konfiguration des Roboterarms ......................................................................................... 21
3.1.3 Lösen der Bremse ............................................................................................................... 22
3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück ..................... 23
3.1.5 Drehmomentwerte ............................................................................................................ 28
3.1.6 Fußgelenk - Fuß-Montagehalterung ................................................................................. 30
3.1.7 Schultergelenk - Fußgelenk ............................................................................................... 32
3.1.8 Oberarm - Schultergelenk ................................................................................................. 34
3.1.9 Ellbogengelenk - Oberarm................................................................................................. 36
3.1.10 Ellbogengegenstück - Ellbogengelenk: Montage ............................................................ 42
3.1.11 Handgelenk 1 - Unterarm ................................................................................................ 43
3.1.12 Handgelenk 2 - Handgelenk 1 ......................................................................................... 45
3.1.13 Handgelenk 3 - Handgelenk 2 ......................................................................................... 47
3.1.14 Toolflansch - Handgelenk 3 ............................................................................................. 47
3.1.15 Anweisungen zum Kalibrieren eines Gelenks .................................................................. 49
3.1.16 Dualarmkalibrierung ........................................................................................................ 57
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