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1.24.7. Befehl: Variabler Wegpunkt
Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall berechnete_
Pos. Die Variable muss eine Pose sein, wie beispielsweise
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die
Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird. Die Länge der
Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten, und der Vektor selbst gibt die Achse an,
um die die Drehung erfolgt. Die Position wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein
Koordinatensystem angegeben, definiert durch die ausgewählte Funktion. Wird ein Blending-
Radius auf einen festen Wegpunkt gelegt, wobei der vorangegangene und nachfolgende
Wegpunkt variabel ist, oder wird ein Blending-Radius auf einen Variable Wegpunkt gelegt, so wird
der Radius nicht auf Überschneidungen geprüft
(siehe Blending-Parameter auf
Seite 175).
Überschneidet der Übergangsradius bei der Ausführung des Programms einen Punkt, so ignoriert
der Roboter diesen und bewegt sich zum nächsten Punkt.
Beispielsweise, um den Roboter 20mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
Benutzerhandbuch
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UR5
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