Command: Switch - universal robots UR5 /CB3 Benutzerhandbuch

1.24.23. Command: Switch

Eine Switch Case-Konstruktion bewirkt eine Änderung des Roboterverhaltens basierend auf
Sensoreingänge oder Variablenwerte. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu
beschreiben, in welcher der Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch fortfahren soll. Wenn
die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen in dem jeweiligen Case ausgeführt.
Wurde ein „Default Case" festgelegt, werden die Linien nur dann ausgeführt, wenn keine anderen
passenden Fälle wurden gefunden.
Jeder Switch kann mehrere Cases sowie einen Default Case haben. In einem Switch kann immer
nur eine Instanz pro Case-Wert definiert sein. Cases können mithilfe der Schaltflächen auf dem
Bildschirm hinzugefügt werden. Ein Case-Befehl kann für diesen Switch vom Bildschirm entfernt
werden.
UR5 198 Benutzerhandbuch