Sicherheitspr ¨ Ufsumme; Sicherheitsmodi - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme
10.5 Sicherheitspr ¨ ufsumme
Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der
Sicherheitskonfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ¨ a ndert,
zeigt dies an, dass sich auch die Sicherheitskonfiguration ge¨ a ndert hat. Durch Klicken
auf die Pr ¨ ufsumme werden die Details zur derzeit aktiven Sicherheitskonfiguration
angezeigt.

10.6 Sicherheitsmodi

Unter normalen Bedingungen (d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist), befindet
sich das Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi, von denen jeder
¨ uber einen eigenen Satz von Sicherheitsgrenzen verf ¨ ugt:
Normaler Modus: Der Sicherheitsmodus, der standardm¨ a ßig aktiv ist
Reduzierter Modus: Ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten
Wiederherstellungsmodus: Kam es durch den Roboterarm zu einer Grenzwert ¨ uberschreitung
Die Unter-Tabs des Sicherheitskonfigurations-Bildschirms erm ¨ oglichen es
dem Benutzer, separate S¨ a tze von Sicherheitsgrenzen f ¨ ur den Normalen und den
Reduzierten Modus festzulegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte des Redu-
zierten Modus bez ¨ uglich der Geschwindigkeit und des Schwungs m ¨ ussen strenger
sein als die des Normalen Modus.
Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes ¨ uberschritten wird, f ¨ uhrt
der Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgren-
ze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Ein-
schalten des Roboterarms ¨ uberschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus ge-
startet. So kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt
werden. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms auf einen
festen Bereich beschr¨ a nkt, der vom Benutzer nicht angepasst werden kann. Details
zu den Grenzwerten des Wiederherstellungsmodus befinden sich unter Hardware-
Installationshandbuch.
1
Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details.
Version 3.3.0
Modus ausl¨ o sen- Ebene befindet (siehe 10.12) oder bei Ausl ¨ osung durch einen
konfigurierbaren Eingang (siehe 10.13).
eines der anderen Modi (d. h. des Normalen oder des Reduzierten Modus)
wurde ein Stopp der Kategorie 0 durchgef ¨ uhrt, so wird der Roboterarm im
Wiederherstellungsmodus gestartet. Dieser Modus erm ¨ oglicht die manuelle Ein-
stellung des Roboterarms, bis alle ¨ Uberschreitungen behoben sind. In diesem
Modus ist es nicht m ¨ oglich, Programme f ¨ ur den Roboter auszuf ¨ uhren.
WARNUNG:
Beachten Sie, dass Grenzwerte f ¨ ur die Gelenkposition, TCP-Position
und TCP-Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus deaktiviert sind.
Lassen Sie daher beim Bewegen des Roboterarms ¨ a ußerste Vor-
sicht walten.
II-7
1
und
CB3