Notabschaltung; Bewegung Ohne Antriebskraft - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

1.8 Notabschaltung

Aktivieren Sie die Notabschaltungs-Taste, um unverz ¨ uglich alle Roboterbewegun-
gen zu stoppen.
Notabschaltung darf nicht als Mittel zur Risikominderung eingesetzt werden, son-
dern als sekund¨ a res Schutzger¨ a t.
Die Risikobewertung der Roboter-Anwendung sollte beinhalten, ob weitere Not-
abschaltungstasten erforderlich sind. Notabschaltungstasten m ¨ ussen den Anforde-
rungen der IEC 60947-5-5-Norm entsprechen. Sie dazu auch Abschnitt 4.3.2.

1.9 Bewegung ohne Antriebskraft

Im unwahrscheinlichen Fall einer Notfallsituation, bei der ein oder mehrere Robo-
tergelenke bewegt werden m ¨ ussen und die Stromzufuhr zum Roboter entweder
nicht m ¨ oglich oder nicht gewollt ist, gibt es zwei M ¨ oglichkeiten, Bewegungen der
Robotergelenke zu erzwingen:
1. Erzwungenes Zur ¨ uckfahren: Ziehen oder dr ¨ ucken Sie den Roboterarm kr¨ a ftig
2. Manuelles L ¨ osen der Bremsen: Entfernen Sie die Gelenkabdeckung, indem
UR5/CB3
(500 N), um ein Gelenk zu bewegen. Jede Gelenkbremse verf ¨ ugt ¨ uber eine
Rutschkupplung, mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmoment erm ¨ oglicht
wird.
Sie die wenigen M3-Schrauben herausschrauben, mit denen diese gehalten
wird. L ¨ osen Sie die Bremse, indem Sie den St ¨ oßel am kleinen Elektromagne-
ten dr ¨ ucken, siehe unten stehende Abbildung.
WARNUNG:
1. Das manuelle Bewegen des Roboterarms ist nur f ¨ ur dringen-
de Notf¨ a lle gedacht und kann zu Sch¨ a den an den Gelenken
f ¨ uhren.
2. Das manuelle L ¨ osen der Bremse kann aufgrund der Schwer-
kraft das Herabst ¨ urzen des Roboterarms bewirken. Sorgen
Sie vor dem L ¨ osen der Bremse immer f ¨ ur eine Abst ¨ utzung
des Roboterarms, Werkzeugs und Werkst ¨ uckes.
1.9 Bewegung ohne Antriebskraft
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