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Neben jedem Programmbefehl befindet sich ein kleines rotes, gelbes oder grünes Symbol. Ein
rotes Symbol deutet auf einen Fehler in diesem Befehl, gelb weist darauf hin, dass der Befehl
nicht abgeschlossen ist und grün steht für eine ordnungsgemäße Eingabe. Ein Programm kann
erst ausgeführt werden, wenn alle Befehle grün angezeigt sind.
1.24.3. Variablen
Ein Roboterprogramm kann Variablen nutzen, um während der Laufzeit verschiedene Werte zu
aktualisieren. Es stehen zwei Arten von Variablen zur Verfügung:
Installationsvariablen
Diese können von mehreren Programmen verwendet werden und ihre Namen und Werte
bleiben zusammen mit der Roboterinstallation bestehen
Variablen auf
Seite 142). Installationsvariablen behalten ihren Wert, auch nachdem Roboter
und die Control-Box neu gestartet wurden.
Regelmäßige Programmvariablen
Diese stehen nur dem laufenden Programm zur Verfügung und ihre Werte gehen verloren,
sobald das Programm gestoppt wird.
Wegpunkte anzeigen
Das Roboterprogramm verwendet Script-Variablen, um Informationen über Wegpunkte zu
speichern.
Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Wegpunkte anzeigen unter Variablen, um Script-
Variablen in der Variablenliste anzuzeigen.IFXCOND_generationNumber_SEP_
generationFiveIFXCONDEND
Variablentypen
Boole Eine Boole'sche Variable, deren Wert entweder True oder False (wahr oder falsch) ist.
int
Eine Ganzzahl im Bereich von − 2147483648 bis 2147483647 (32 Bit).
Float
Eine Gleitkommazahl (dezimal) (32 Bit).
String Eine Sequenz von Zeichen.
Ein Vektor, der die Lage und Ausrichtung im Kartesischen Raum beschreibt. Er ist eine
pose
Kombination aus einem Positionsvektor (x, y, z) und einem Rotationsvektor (rx, ry, rz),
der die Ausrichtung darstellt; Schreibweise ist p[x, y, z, rx, ry, rz].
liste
Eine Sequenz von Variablen.
Benutzerhandbuch
(siehe 1.23.10. Installation →
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UR5
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