Handgelenk 1 - Unterarm - universal robots UR10 Servicehandbuch

3.1.11 Handgelenk 1 – Unterarm
Demontage
Details und Fotos finden Sie unter
Gegenstück
Schalten Sie den Controller aus.
1. Entfernen Sie den blauen Deckel am Handgelenk 1.
2. Verbinden Sie das ESD-Armband
3. Trennen Sie die Drähte zwischen Unterarm und Handgelenk 1.
1 x roter Draht
1 x schwarzer Draht = GND
Schwarzer Stecker
4. Entfernen Sie die Justierschraube.
5. Entfernen Sie vorsichtig die schwarze flexible Dichtung zwischen Unterarm und Handgelenk 1 mit
einem kleinen Schraubendreher oder ähnlichem Werkzeug und drehen Sie sie um den Unterarm.
6. 10 Schrauben werden sichtbar, 5 auf jeder Seite des Gelenks. Lösen Sie die Schrauben mit einem 5,5-
mm-Gabelschlüssel etwa zwei volle Umdrehungen (rund 3 mm pro Schraube).
7. Ziehen Sie den Unterarm und das Handgelenk 1 auseinander und drehen Sie die beiden Teile vorsichtig
gegenläufig um ca. 8 mm, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist (Löcher sind schlüssellochartig).
8. Ziehen Sie den Unterarm vom Handgelenk 1 ab.
Alle Rechte vorbehalten
3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von
= 48 V DC
= Bus-Kabel (Steckerausrichtung beachten)
43
seinem
Servicemanual_UR10_en_3.2.6