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2.5. Werkzeug E/A
An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An-
schl ¨ ussen.
Dieser Stecker liefert Leistungs- und Steuerungssignale f ¨ ur grundlegende Grei-
fer und Sensoren, die an einem bestimmten Roboterwerkzeug vorhanden sein
k ¨ onnen. Dieser Stecker kann zur Reduzierung des Kabelaufwands zwischen Werk-
zeug und Steuerger ¨ at eingesetzt werden. Bei dem Stecker handelt es sich um
einen Standardstecker der Marke Lumberg RSMEDG8, der auf ein Kabel namens
RKMV 8-354 passt.
Bitte beachten Sie, dass der Werkzeugflansch an die Erdung (GND) angeschlos-
sen wird (wie die rote Ader).
Daten der internen Stromversorgung
Versorgungsspannung im 24-V-Modus
Versorgungsspannung im 12-V-Modus
Versorgungsstrom in beiden Modi
Kurzschlussstromschutz
Kapazitive Belastung
Induktive Belastung
Die verf ¨ ugbare Stromversorgung kann auf der Registerkarte E/A in der grafi-
schen Benutzerschnittstelle auf 0 V, 12 V oder 24 V eingestellt werden. Verwen-
den Sie die Option 12 V vorsichtig, da ein Fehler durch den Programmierer
einen Spannungswechsel auf 24 V verursachen kann, was zu Sch ¨ aden an den
Ger ¨ aten und sogar zu einem Brand f ¨ uhren kann.
Das interne Steuerungssystem erstellt eine Fehlermeldung im Roboterproto-
koll, wenn der Strom diesen Grenzwert ¨ uberschreitet. Die unterschiedlichen Ein-
und Ausg ¨ ange am Werkzeug werden in den folgenden drei Unterabschnitten
beschrieben.
2.5.1 Digitale Ausg¨ a nge
Parameter
Spannung wenn offen
Spannung beim Absinken 1A
Strom beim Absinken 1A
Strom durch die Erdung
Schaltdauer
Kapazitive Belastung
Induktive Belastung
All Rights Reserved
Farbe
Signal
Rot
0 V (Erdung)
Grau
0 V/12 V/24 V (LEISTUNG)
Blau
Digitaler Ausgang 8 (DO8)
Pink
Digitaler Ausgang 9 (DO9)
Gelb
Digitaler Eingang 8 (DI8)
Gr ¨ un
Digitaler Eingang 9 (DO9)
Weiß
Analoger Eingang 2 (AI2)
Braun
Analoger Eingang 3 (AI3)
Parameter
27
Min
Typ
Max
TBD
24
TBD
TBD
12
TBD
-
-
600
-
650
-
-
-
TBD
-
-
TBD
Min
Typ
Max
Einheit
-0,5
-
26
-
0,05
0,20
-
0.05
0.20
-
-
1
-
1000
-
-
-
TBD
-
-
TBD
Einheit
V
V
mA
mA
uF
uH
V
V
V
A
us
uF
uH
UR5
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