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1.20.5. Sicherheitsprüfsumme
Der Text in der Ecke rechts oben auf dem Bildschirm bietet eine Kurzfassung der
Sicherheitskonfiguration, die der Roboter derzeit nutzt. Wenn sich der Text ändert, zeigt dies an,
dass sich auch die Sicherheitskonfiguration geändert hat. Durch einen Klick auf die Prüfsumme
werden die Details zur aktuell aktiven Sicherheitskonfiguration angezeigt.
1.20.6. Sicherheitsmodi
Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist, befindet sich das
Sicherheitssystem in einem der folgenden Sicherheitsmodi, von denen jeder über einen eigenen
Satz von Sicherheitsgrenzen verfügt:
Normaler Modus
Der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv ist
Reduzierter Modus
Ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in einer Reduzierten Modus auslösen-Ebene
befindet
(siehe 1.20.13. Sicherheits-E/A auf
konfigurierbaren Eingang
Wiederherstellungsmodus
Kam es durch den Roboterarm zu einer Grenzwertüberschreitung eines der anderen Modi (d.
h. des Normalen oder des Reduzierten Modus) und wurde ein Stopp der Kategorie 0
1
durchgeführt,
so wird der Roboterarm im Wiederherstellungsmodus gestartet. In diesem
Modus kann der Roboter mittels dem Bewegen-Tab oder Freedrive langsam wieder in den
zulässigen Bereich zurückgefahren werden. In diesem Modus ist es nicht möglich,
Programme für den Roboter auszuführen.
WARNUNG
Die Grenzwerte für die Gelenkposition, Werkzeugposition und
Werkzeugausrichtung sind im Wiederherstellungsmodus deaktiviert. Lassen Sie
daher beim Bewegen des Roboterarms äußerste Vorsicht walten.
Die Unter-Tabs des Sicherheitskonfigurations-Bildschirms ermöglichen es dem Benutzer,
separate Sätze von Sicherheitsgrenzen für den Normalen und den Reduzierten Modus
festzulegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte müssen im Reduzierten Modus bei
Geschwindigkeit und Drehmoment restriktiver sein als im Normalen Modus.
Benutzerhandbuch
Time
12.1: Beispiel für Sicherheitstoleranz
Seite 108) oder bei Auslösung durch einen
(siehe 1.20.12. Grenzen auf
93
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
Seite 100).
UR5
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