Gelenk-Kalibrierung - universal robots UR5 Benutzerhandbuch

• Ziehen Sie das Fußgelenk vom Schultergelenk ab.
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Tauschen Sie das Fußgelenk und setzen Sie es behutsam samt Schrauben und Unterlegscheiben in
das Schultergelenk ein.
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Achten Sie darauf, dass die Unterlegscheiben richtig eingesetzt sind und sich auf der richtigen Seite
befinden (wichtig!), bevor Sie das Fußgelenk und das Schultergelenk wieder vorsichtig bis zum
mechanischen Anschlag in entgegengesetzte Richtungen drehen.
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Ziehen Sie die 10 Schrauben leicht an und danach über Kreuz mit 3,0 Nm fest.
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Schieben Sie den grauen Teflon-Ring in Position und legen Sie den Flachring behutsam auf den
Teflon-Ring zurück.
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Montieren Sie den Schmiernippel und ziehen Sie ihn mit 0,8 Nm fest.
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Verbinden Sie die Anschlüsse wieder wie dargestellt.
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Bringen Sie die blaue Abdeckung am Fußgelenk an und ziehen Sie sie mit 0,5 Nm fest.
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3.1.11 Gelenk-Kalibrierung

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