Werkzeuggrenzkonfiguration - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

10.12 Grenzen
10.12.4 Werkzeuggrenzkonfiguration
Das Feld Werkzeuggrenzeigenschaften im unteren Tab-Bereich definiert ein
Limit f ¨ ur die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs, das sich aus der gew ¨ unschten
Werkzeugausrichtung und einem Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige Abweichung von
dieser Ausrichtung zusammensetzt.
Abweichung Das Textfeld Abweichung zeigt den Wert f ¨ ur die maximal zul¨ a ssige
Abweichung der Ausrichtung des Roboterwerkzeugs von der gew ¨ unschten Posi-
tion. ¨ Andern Sie diesen Wert, indem Sie das entsprechende Textfeld antippen und
den neuen Wert eingeben.
Der zul¨ a ssige Wertebereich zusammen mit der Toleranz und Einheit der Abwei-
chung sind neben dem Feld aufgelistet.
Kopierfunktion Die gew ¨ unschte Ausrichtung des Roboterwerkzeugs wird mit-
hilfe einer Funktion (siehe 13.12) von der aktuellen Roboterinstallation spezifiziert.
Die z-Achse der ausgew¨ a hlten Funktion wird als Vektor f ¨ ur die gew ¨ unschte Werk-
zeugausrichtung f ¨ ur dieses Limit verwendet.
Nutzen Sie die Dropdown-Box auf der unteren linken Seite des Felds Eigenschaften
der Werkzeuggrenze, um eine Funktion auszuw¨ a hlen. Nur die Punkte und die
Ebenentypenfunktionen sind verf ¨ ugbar. Durch Auswahl des Elements <Nicht definiert>
wird die Konfiguration der Ebene gel ¨ oscht.
Es ist zu beachten, dass bei der Konfiguration eines Limits durch Auswahl einer
Funktion die Ausrichtungsinformationen nur in das Limit kopiert werden; das Limit
ist nicht mit dieser Funktion verkn ¨ upft. Das bedeutet, dass wenn ¨ Anderungen an
der Position und Ausrichtung einer Funktion, die zur Konfiguration des Limits
Version 3.3.0 II-19 CB3