Inhaltsverzeichnis - universal robots UR5 Benutzerhandbuch

Inhalt
1. Allgemeine Hinweise ................................................................................................................................. 4
1.1 Verwendungszweck ................................................................................................................................. 4
1.2 Angaben zum Unternehmen ................................................................................................................... 5
1.3 Haftungsausschluss ................................................................................................................................. 5
2. Vorbeugende Instandhaltung .................................................................................................................... 6
2.1 Controller ................................................................................................................................................. 6
2.1.1 Inspektionsplan, Sicherheitsfunktionen ........................................................................................... 6
2.1.2 Sichtprüfung ..................................................................................................................................... 6
2.1.3 Reinigung und Austausch der Filter .................................................................................................. 7
2.2 Roboterarm ............................................................................................................................................. 8
2.2.1 Sichtprüfung ..................................................................................................................................... 8
3. Service und Austausch von Teilen ............................................................................................................. 9
3.1 Roboterarm ............................................................................................................................................. 9
3.1.1 Roboterarm-Konfiguration ............................................................................................................... 9
3.1.2 Lösen der Bremse ........................................................................................................................... 10
3.1.3 Austausch der Grundplatte ............................................................................................................ 11
3.1.4 Austausch des Fußgelenks .............................................................................................................. 14
3.1.5 Austausch des Schultergelenks ...................................................................................................... 17
3.1.6 Austausch des Ellbogengelenks ...................................................................................................... 19
3.1.6 Austausch von Handgelenk 1 ......................................................................................................... 23
3.1.7 Austausch von Handgelenk 2 ......................................................................................................... 29
3.1.8 Austausch von Handgelenk 3 ......................................................................................................... 33
3.1.9 Austausch des Werkzeugflanschs ................................................................................................... 37
3.1.10 Drehmomente .............................................................................................................................. 40
3.1.11 Gelenk-Kalibrierung ...................................................................................................................... 41
3.2 Controller ............................................................................................................................................... 47
3.2.1 Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen (Elektrostatische Entladung) ........................................... 47
3.2.2 Austausch des Teach Pendants ...................................................................................................... 48
3.2.3 Austausch des Motherboard .......................................................................................................... 50
3.2.4 Austausch des Motherboard .......................................................................................................... 51
3.2.5 Austausch des 48 V-Netzteils ......................................................................................................... 53
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