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Linien-Funktion
Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking).
Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in
Abbildung
15.3
gezeigt.
Hinzufügen einer Linie
1. Tippen Sie unter „Installation" auf Koordinatensysteme.
2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme" auf Linie.
In Abbildung
15.3
ist die Achse vom ersten zum zweiten Punkt gerichtet und beschreibt die y-
Achse des Koordinatensystems der Linienfunktion. Die z-Achse wird durch die Orientierung der z-
Achse von p1definiert und steht senkrecht auf der Linie. Die Position des Koordinatensystems
der Linie ist dieselbe wie die Position von p1.
Benutzerhandbuch
15.3: Definition of the line feature
151
UR5
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