F ¨ Orderer-Tracking-Einrichtung - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

12.13 F ¨ orderer-Tracking-Einrichtung
12.13 F ¨ orderer-Tracking-Einrichtung
Bei Verwendung eines F ¨ orderers kann der Roboter daf ¨ ur konfiguriert werden, die
Bewegung und Geschwindigkeit des F ¨ orderers im Verh¨ a ltnis zum Tool Center Point
(TCP) nachzuverfolgen. Die F ¨ orderer-Tracking-Einrichtung bietet Einstelloptionen
f ¨ ur den Roboter zur Zusammenarbeit mit etlichen bekannten F ¨ orderern.
F ¨ orderer-Parameter
Das Tracking des F ¨ orderers geschieht durch die Registrierung von 1 oder 2 Eing¨ a ngen
auf der Basis des Encoder-Typs und des Modus. F ¨ ur 1 oder 2 digitale Eing¨ a nge
kann ein stufenweiser Typ zusammen mit dem entsprechenden Eingangsmo-
dus verwendet werden. Die Auswahl von Quadratur ben ¨ otigt zwei Eing¨ a nge, mit
denen die Richtung des F ¨ orderers auf einer feineren Steuerungsebene gelesen wer-
den k ¨ onnen. Wenn die Richtung konstant ist, kann ein einzelner Eingang basierend
auf dem Anstieg, Abfall oder beides, Anstieg und Abfall der digitalen Si-
gnalflanke konfiguriert werden.
Bei Verwendung eines MODBUS-Signals f ¨ ur das Bewegungs-Tracking, kann der
Absolut-Encoder-Typ verwendet werden. Dies macht erforderlich, dass ein digi-
taler MODBUS-Eingang im 12.11 vorkonfiguriert ist.
Tracking-Parameter
Der F ¨ ordertyp kann zwischen linear und kreisf ¨ ormig gew¨ a hlt werden. Wenn ein
linearer F ¨ orderer ausgew¨ a hlt wurde, kann eine Linienfunktion konfiguriert wer-
den, die parallel zum F ¨ orderer verl¨ a uft. Bei einem kreisf ¨ ormigen F ¨ ordertyp wird
der Mittelpunkt des F ¨ orderers (Kreis) festgelegt.
Version 3.1 (rev. 17782) II-39 CB3