Gelenk-Ersatzteilanpassung - universal robots UR10 Servicehandbuch

3.1.18 Gelenk-Ersatzteilanpassung

UR5 und UR10 bestehen aus vier verschiedenen Gelenkgrößen, von denen einige zwischen verschiedenen
Positionen/Robotern ausgetauscht werden können:
Empfohlene Ersatzgelenke für UR5 und UR10 sind folgendermßen gekennzeichnet:
Roboter:
Handgelenk 3: ID =5 Größe 1*
Justierschraube
Handgelenk 2: ID =4 Größe 1
Handgelenk 1: ID =3 Größe 1
Ellbogen: ID =2 Größe 3*
Schulter: ID =1 Größe 3
Fuß: ID =0 Größe 3*
* Bei Verwendung eines Gelenks an einer anderen Stelle, z. B. UR5-Fuß als UR5-Ellbogen, kann es
notwendig sein, die ID zu ändern, alle Gelenke elektrisch zu verbinden, das Gelenk in der Low Level Control
mit der Funktion „Move Tab Up/Down" um 180 Grad zu drehen und erst dann die mechanische Montage
des Roboters durchzuführen. In diesem Fall muss eine Nullsetzung oder Dualarmkalibrierung des Roboters
durchgeführt werden. Siehe
Alle Rechte vorbehalten
UR5
Größe 2
Größe 2
Größe 2
Größe 3
Größe 4
Größe 4
3.1.15 Anweisungen zum Kalibrieren eines Gelenks
UR10
60
+ Kabelbaum-Kit von
Handgelenk 1 oder 2
Kabel unter/über Halterung
Servicemanual_UR10_en_3.2.6