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Anlernen (Teaching) der TCP-Position
TCP-Positionskoordinaten können wie folgt automatisch berechnet werden:
1. Tippen Sie auf TCP-Positionsassistent.
2. Wählen Sie einen fixen Punkt im Wirkungsbereich des Roboters.
3. Verwenden Sie die Positionspfeile auf der rechten Seite des Bildschirms, um den TCP aus
mindestens drei verschiedenen Winkeln zu bewegen, und um die entsprechenden
Positionen des Werkzeugausgangsflanschs zu speichern.
4. Verwenden Sie die Schaltfläche Einstellen, um die verifizierten Koordinaten auf den
entsprechenden TCP anzuwenden. Die Positionen müssen ausreichend vielfältig sein,
damit die Berechnung richtig funktioniert. Sind sie nicht ausreichend vielfältig, leuchtet
eine rote Status-LED über den Tasten.
Obwohl drei Positionen ausreichend sind, um den TCP zu bestimmen, kann die vierte Position
dazu beitragen, sicherzustellen, dass die Berechnung korrekt ist. Die Qualität jedes
gespeicherten Punktes in Bezug auf den berechneten TCP wird mit einer grünen, gelben oder
roten LED auf der jeweiligen Taste signalisiert.
UR5
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Benutzerhandbuch
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