Das Erste Programm - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

11.2.5 Das erste Programm

Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was
dieser zu tun hat. PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch
durch Personen mit weniger Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben er-
folgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryp-
tische Befehle eingeben zu m ¨ ussen.
Da die Werkzeugbewegung ein wichtiger Teil eines Roboterprogramms ist, ist eine
Methode wichtig, mit der man dem Roboter diese Bewegungen anlernt. In PolyS-
cope sind die Bewegungen des Werkzeugs mithilfe einer Reihe von Wegpunkten
vorgegeben, z. B. Punkte im Wirkungsbereich des Roboters. Ein Wegpunkt kann
vorgegeben werden, indem man den Roboter in eine bestimmte Position bewegt,
oder indem man diesen durch die Software berechnen l¨ a sst. Um den Roboterarm
in eine bestimmte Position zu bewegen, verwenden Sie entweder den Move-Tab
(siehe 13.1) oder positionieren Sie den Roboterarm per Hand, w¨ a hrend Sie die Free-
drive-Taste an der R ¨ uckseite des Teach Pendants gedr ¨ uckt halten.
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an
bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an andere Ma-
schinen senden und aufgrund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle ausf ¨ uhren,
beispielsweise if...then und loop.
Um ein einfaches Programm auf einem hochgefahrenen Roboter zu erstellen, gehen
Sie wie folgt vor:
1. Tippen Sie auf die Schaltfl¨ a che Roboter programmieren und w¨ a hlen Sie
2. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che Weiter (unten rechts), so dass die <leere>
3. ¨ Offnen Sie den Tab Struktur.
4. Tippen Sie auf die Schalt߬ a che Move.
5. ¨ Offnen Sie den Tab Befehl.
6. Tippen Sie auf die Schalt߬ a che Weiter, um die Wegpunkt-Einstellungen zu
7. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che Wegpunkt festlegen neben dem Symbol ,,?".
8. Bewegen Sie den Roboter im Move-Bildschirm, indem Sie die verschiedenen
9. Dr ¨ ucken Sie OK.
10. Dr ¨ ucken Sie Wegpunkt davor hinzuf¨ u gen.
11. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl¨ a che Wegpunkt festlegen neben dem Symbol ,,?".
12. Bewegen Sie den Roboter im Move-Bildschirm, indem Sie die verschiedenen
CB3
Neues Programm.
Ziele in der Baumstruktur auf der linken Bildschirmseite gew¨ a hlt wird.
¨ offnen.
blauen Pfeile dr ¨ ucken oder indem Sie die Taste Freedrive auf der R ¨ uckseite
des Teach Pendants gedr ¨ uckt halten, w¨ a hrend Sie den Arm des Roboters von
Hand bewegen.
blauen Pfeile dr ¨ ucken oder indem Sie die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt halten,
w¨ a hrend Sie den Arm des Roboters von Hand bewegen.
II-28
11.2 Erste Schritte
Version 3.3.0