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Das Sicherheitssystem führt einen Stopp der Kategorie 0 mit Wirkung wie in der folgenden
Tabelle beschrieben aus: Die Reaktionszeit im Worst Case (maximale Reaktionszeit) ist die Zeit,
die benötigt wird, um den Roboter bei maximaler Nutzlast von der maximalen
Betriebsgeschwindigkeit zu stoppen und zu deaktivieren (d. h. ihn auf ein elektrisches Potential
von weniger als 7,3 V zu bringen).
Sicherheitseingangsfunktion
Roboter-NotHalt
Not-Aus-Schalter
System-NotHalt
Schutzstopp
Sicherheitsrelevante elektrische Ausgänge
Die folgende Tabelle enthält einen Überblick über die sicherheitsrelevanten elektrischen
Ausgänge.
Sicherheitsausgang Beschreibung
System-NotHalt
Roboter bewegt
sich
Roboter stoppt
nicht
Reduzierter Modus
Nicht Reduzierter
Modus
Falls ein Sicherheitsausgang nicht ordnungsgemäß eingestellt wurde, veranlasst das
Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgenden Worst-Case-Reaktionszeiten:
Sicherheitsausgang
System-NotHalt
Roboter bewegt sich
Roboter stoppt nicht
Reduzierter Modus
Nicht Reduzierter Modus
1. Die Stoppkategorien sind gemäß IEC 60204-1, siehe Glossar für weitere
Benutzerhandbuch
Erkennungszeit
250 ms
250 ms
250 ms
250 ms
Logikpegel LOW, wenn der Notabschaltungs-Eingang LOW ist oder der Not-
Aus-Schalter betätigt wird.
Solange dieses Signal Logikpegel HIGH ist, bewegt sich kein Gelenk des
Roboterarms um mehr als 0,1 rad.
Logikpegel HIGH, wenn der Roboter aufgrund einer Notabschaltung oder
eines Schutzstopps angehalten wurde oder im Begriff ist anzuhalten.
Ansonsten Logikpegel LOW.
Logic low when the safety system is in Reduced mode.
Negierter Reduzierter Modus-Ausgang.
Abschaltzeit
1000 ms
1000 ms
1000 ms
1000 ms
Worst Case-Reaktionszeit
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
1100 ms
21
Reaktionszeit
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
Details.↩
UR5
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