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15.4: Einfaches Programm mit vier Wegepunkten in Relation zu einer Funktionsebene, manuell
aktualisiert durch Ändern der Funktion
Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Roboterinstallationen verwendet
werden soll, in welchen nur die Positionen des Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ
zum Tisch ist identisch. Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation
kann das Programm mit einem FahreLinear-Befehl, welcher relativ zu Ebene konfiguriert ist,
einfach für weitere Roboter angewendet werden, indem lediglich die Installation mit der
tatsächlichen Position des Tisches aktualisiert wird.
Das Konzept gilt für eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Applikation, um ein flexibles
Programm zu erhalten, welches die gleiche Aufgabe auf mehreren Robotern ausführen kann. Und
dies selbst dann, wenn andere Bereiche der Arbeitsfläche zwischen den Installationen variieren.
Beispiel: Dynamisches Aktualisieren einer Funktion
Stellen Sie sich eine ähnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter seinen TCP ebenfalls in
einem bestimmten Muster über den Tisch bewegt, um eine spezifische Aufgabe zu lösen (wie in
Abbildung
15.5
gezeigt).
15.5: Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion
Robot Program
MoveJ
UR5
154
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