Initialisierung Des Roboterarms - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

11.5 Initialisierungsbildschirm
kann die geladene Installation mithilfe der Tasten neben der 3D-Ansicht im unteren
Bereich des Bildschirms angepasst werden.
Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu verifizieren, dass sowohl
die aktive Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der
sich der Roboterarm derzeit befindet.

Initialisierung des Roboterarms

Die große Taste mit dem gr ¨ unen Symbol dient zur Durchf ¨ uhrung der eigentlichen
Initialisierung des Roboterarms. Der Text darauf und die Aktion, die sie ausf ¨ uhrt,
ver¨ a ndern sich je nach Lage, in welcher sich der Roboterarm aktuell befindet.
Version 3.3.0
GEFAHR:
Stellen Sie stets sicher, dass die tats¨ a chliche Nutzlast und Instal-
lation korrekt ist, bevor Sie den Roboterarm starten. Wenn diese
Einstellungen falsch sind, funktionieren der Roboter und das Steu-
erger¨ a t nicht korrekt und k ¨ onnen eine Gef¨ a hrdung f ¨ ur Menschen
oder Ger¨ a te in ihrem Umfeld darstellen.
VORSICHT:
Besondere Aufmerksamkeit sollte der Vermeidung jeglicher
Ber ¨ uhrung des Roboterarms mit einem Hindernis oder Tisch gel-
ten, da ein Gelenkgetriebe besch¨ a digt werden kann, wenn der Ro-
boterarm in ein Hindernis gesteuert wird.
• Nachdem der Controller-PC hochgefahren ist, muss die Taste einmal ange-
tippt werden, um den Roboterarm einzuschalten. Der Roboterarmstatus wech-
selt dann zu Power on und anschließend in den Leerlauf. Bitte beachten Sie, dass
der Roboterarm nicht eingeschaltet werden kann, wenn ein Not-Aus vorliegt
- daher wird die Taste deaktiviert.
• Ist der Roboterarm im Leerlauf, muss die Taste noch einmal angetippt wer-
den, um den Roboterarm zu starten. Nun werden die Sensordaten hinsichtlich
der konfigurierten Aufstellung des Roboterarms gepr ¨ uft. Wird eine fehlende
¨ Ubereinstimmung entdeckt (mit einer Toleranz von 30 ), wird die Taste deak-
tiviert und unter ihr eine Fehlermeldung angezeigt.
Ist die Montagepr ¨ ufung bestanden, werden durch Antippen der Taste alle Ge-
lenkbremsen gel ¨ ost und der Roboterarm ist bereit f ¨ ur den normalen Betrieb.
Bitte beachten Sie, dass der Roboter nun ein Ger¨ a usch von sich gibt und sich
ein wenig bewegt, w¨ a hrend er die Bremsen entriegelt.
• ¨ Uberschreitet der Roboterarm eine der Sicherheitsgrenzen, nachdem er gest-
artet wird, arbeitet er in einem speziellen Wiederherstellungsmodus. In diesem
Modus wird durch Tippen auf die Taste in einen Wiederherstellungsmodus
gewechselt, in dem der Roboterarm in die Sicherheitsgrenzen zur ¨ uckbewegt
werden kann.
II-33 CB3