Die Sicherheitsschnittstelle; Die Not-Aus-Schnittstelle - universal robots UR5 Euromap67 Benutzerhandbuch

2.3 Die Sicherheitsschnittstelle

TA TB TA TB E01 E02 E03 E04
EA EB EEA EEB 24V 24V GND GND
Im Steuerger ¨ at gibt es eine Schraubklemmenleiste. Die Sicherheitsschnittstel-
le befindet sich ganz links, schwarzer Teil der Abbildung. ¨ Uber die Sicherheits-
schnittstelle kann der Roboter an andere Maschinen oder Schutzger ¨ ate ange-
schlossen werden, um sicherzustellen, dass er in bestimmten Situationen anh ¨ alt.
Die Sicherheitsschnittstelle besteht aus zwei Teilen; der Not-Aus-Schnittstelle
und der Schutz-Aus-Schnittstelle. Weitere Informationen hierzu finden Sie in den
folgenden Kapiteln. Die unten stehende Tabelle bietet eine Zusammenfassung
der Unterschiede:
Roboterbewegung stoppt
Einleitung
Programmausf ¨ uhrung
Bremsen
Motorleistung
Reset
Einsatzh ¨ aufigkeit
Erfordert erneute Initialisierung
EN/IEC 60204 und NFPA 79
Leistungsniveau

2.3.1 Die Not-Aus-Schnittstelle

[TA]
[TB]
[EO1]
[EO2]
[EO3]
[EO4]
[EA]
[EB]
[EEA]
[EEB]
+24-V-Versorgungsanschluss f ¨ ur Sicherheitsger ¨ ate
[24V]
[GND]
Die Not-Aus-Schnittstelle verf ¨ ugt ¨ uber zwei Eing ¨ ange, den Roboter-Not-Aus-Eingang
und den externen Not-Aus-Eingang. Jeder Eingang ist aufgrund der Sicherheits-
stufe d f ¨ ur eine Redundanz doppelt vorhanden.
Die Roboter-Not-Aus-Schnittstelle stoppt den Roboter und setzt den Not-Aus-
Ausgang, der zur Verwendung durch Sicherheitsger ¨ ate in der N ¨ ahe des Robo-
ters gedacht ist. Der externe Not-Aus stoppt den Roboter auch, hat aber keinen
Einfluss auf den Not-Aus-Ausgang und ist nur zum Anschluss an andere Maschi-
nen gedacht.
All Rights Reserved
TA TB A R 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5
SA SB A R GND GND GND GND GND GND GND GND
Not-Aus
Manuell
Stoppt
Aktiv
Manuell
Nicht h ¨ aufig
Nur Bremsfreigabe
Stoppkategorie 1
ISO 13849-1 PLd
Testausgang A
Testausgang B
Not-Aus-Ausgang Anschluss 1
Not-Aus-Ausgang Anschluss 2
Not-Aus-Ausgang Anschluss 3
Not-Aus-Ausgang Anschluss 4
Roboter-Not-Aus-Eingang A (positiv)
Roboter-Not-Aus-Eingang B (negativ)
Externer Not-Aus-Eingang A (positiv)
Externer Not-Aus-Eingang B (negativ)
0-V-Versorgungsanschluss f ¨ ur Sicherheitsger ¨ ate
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2.3. Die Sicherheitsschnittstelle
DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V
GND GND DI0 DI1 DI2 DI3 DI4
Ja
Manuell oder automatisch
Aus
Automatisch oder manuell
Jeder Durchlauf bis nicht h ¨ aufig
24V 24V A1- A1+ AG AO1
DI5 DI6 DI7 A0- AO+ AG AO0
Schutzstopp
Ja
Pausiert
Inaktiv
Begrenzt
Nein
Stoppkategorie 2
ISO 13849-1 PLd
UR5