Schultergelenk - Fußgelenk - universal robots UR10 Servicehandbuch

3.1.7 Schultergelenk – Fußgelenk
Demontage
Details und Fotos finden Sie unter
Gegenstück
1. Schalten Sie den Controller aus.
2. Entfernen Sie den blauen Deckel am Fußgelenk.
3. Verbinden Sie das ESD-Armband
4. Trennen Sie die Drähte zwischen Fuß- und Schultergelenk
2 x roter Draht
2 x schwarzer Draht = GND
Schwarzer Stecker
5. Entfernen Sie die Justierschraube
6. Entfernen Sie den schwarzen flexiblen Flachring zwischen Fuß und Schulter vorsichtig mit einem kleinen
Schraubendreher oder ähnlichem Werkzeug und drehen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.
7. Schieben Sie den grauen Teflonring zurück. 10 Schrauben werden sichtbar, 5 auf jeder Seite des
Gelenks. Lösen Sie die Schrauben mit einem 7-mm-Gabelschlüssel etwa zwei volle Umdrehungen (rund
3 mm pro Schraube).
8. Ziehen Sie das Fuß- und das Schultergelenk auseinander und drehen Sie die beiden Teile vorsichtig
gegenläufig um ca. 10 mm, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist (Löcher sind schlüssellochartig).
9. Ziehen Sie das Fußgelenk vom Schultergelenk weg.
Alle Rechte vorbehalten
3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von
= 48 V DC
= Bus-Kabel (Steckerausrichtung beachten)
32
seinem
Servicemanual_UR10_en_3.2.6