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22. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Wegpunkt festlegen neben dem Symbol
?.
23. Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Bewegen, indem Sie die verschie-
denen blauen Pfeile dr ¨ ucken, oder bewegen Sie den Roboter, indem Sie
die Schaltfl ¨ ache Lernen auf der R ¨ uckseite des Handprogrammierger ¨ ates
gedr ¨ uckt halten, w ¨ ahrend Sie den Arm des Roboters ziehen.
24. Dr ¨ ucken Sie OK.
25. Dr ¨ ucken Sie Wegpunkt davor.
26. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Wegpunkt festlegen neben dem Symbol
?.
27.
28. Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Bewegen, indem Sie die verschie-
denen blauen Pfeile dr ¨ ucken, oder bewegen Sie den Roboter, indem Sie
die Schaltfl ¨ ache Lernen, w ¨ ahrend Sie den Arm des Roboters ziehen.
29. Dr ¨ ucken Sie OK.
30. Ihr Programm ist fertig. Der Roboter wird sich zwischen den beiden Weg-
punkten bewegen, wenn Sie das Symbol
zur ¨ uck und halten Sie eine Hand am Notausschalter. Dr ¨ ucken Sie anschlie-
ßend auf
Abspielen".
"
31. Herzlichen Gl ¨ uckwunsch! Sie haben Ihr erstes Roboterprogramm erstellt,
das den Roboter zwischen zwei vorgegebenen Positionen bewegt. Den-
ken Sie daran, dass Sie eine Gefahrenanalyse durchf ¨ uhren und den Ge-
samtsicherheitszustand verbessern m ¨ ussen, bevor Sie den Roboter wirklich
arbeiten lassen.
1.4 Montageanweisungen
Der Roboter besteht im Wesentlichen aus sechs Robotergelenken und zwei Alu-
miniumrohren, durch die das Unterteil des Roboters mit dem Werkzeug des Ro-
boters verbunden wird. Der Roboter wird so konstruiert, dass das Werkzeug in-
nerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters seitlich bewegt und gedreht werden
kann. Die folgenden Unterabschnitte beschreiben die grundlegenden Aspekte,
die Sie bei der Montage der verschiedenen Teile des Robotersystems kennen
m ¨ ussen.
1.4.1 Der Arbeitsbereich des Roboters
Der Arbeitsbereich des Roboters UR5 erstreckt sich bis zu 850 mm vom Armge-
lenk. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt: Ab-
bildung 1.2. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den
Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨ uber und direkt unter dem
Roboterunterteil. Eine Bewegung des Werkzeugs in der N ¨ ahe des zylindrischen
Volumens sollte m ¨ oglichst vermieden werden, da sich dadurch die Roboterge-
lenke schnell bewegen m ¨ ussen, obwohl sich das Werkzeug langsam bewegt.
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1.4. Montageanweisungen
Abspielen" dr ¨ ucken. Treten Sie
"
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UR5
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