Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen; Sicherheitsrelevante Elektrische Eing¨ A Nge - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen

Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser
Grenzwerte ¨ uberschritten wird.
2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausg¨ a ngen
ausgestattet. Alle sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausg¨ a nge sind zwei-
kanalig (redundant). Sie sind im sicheren Zustand, wenn sie ,,LOW" sind. Das
heißt, die Notabschaltung ist nicht aktiv, wenn das Signal HIGH ist (+24 V).
2.5.1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing ¨ ange
Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektri-
schen Eing¨ a nge.
Stopps der Kategorie 1 und 2 bremsen den Roboter unter aktiver Antriebskraft ab,
wodurch der Roboter stoppt, ohne von seiner Bahn abzuweichen.
Version 3.3.0
Limitierungs-Sicherheitsfunktionen
Gelenkgeschwindigkeit
TCP-Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Drehmoment
Leistung
WARNUNG:
Beachten Sie, dass die Grenzwerte der Gelenkposition, der TCP-
Position und der TCP-Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus
deaktiviert sind. Lassen Sie beim Zur ¨ uckbewegen des Roboter-
arms in seinen zul¨ a ssigen Wirkungsbereich ¨ a ußerste Vorsicht wal-
ten.
Sicherheitseingang
Roboter-Notabschaltung
Not-Aus-Schalter
System-Notabschaltung
Schutzstopp
Schutz-Reset-Eingang
Reduzierter Modus
3-Punkt-Schalter
Betriebsart
Beschreibung
F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 1 aus und informiert
andere Maschinen ¨ uber den System-Notabschaltungs
ausgang.
F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 1 aus und informiert
andere Maschinen ¨ uber den System-Notabschaltungs
ausgang.
F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 1 aus.
F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 2 aus.
Setzt den Roboterbetrieb aus dem Schutzstopp-Status
fort, wenn eine Flanke im Schutz-Reset-Eingang auf-
tritt.
Das Sicherheitssystem aktiviert die Grenzwerte des Re-
duzierten Modus.
Wirkt als Schutzstopp-Eingang,
Betriebsarten-Eingang high ist.
Zu verwendende Betriebsart, wenn ein 3-stufiges Akti-
vierungsger¨ a t konfiguriert ist.
I-17
Grenzwert
30 /
s
250 mm /
s
100 N
10 kg m /
s
80 W
wenn der
UR5/CB3