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1.20.11. Gelenk- grenzen
Gelenkgrenzen beschränken die Bewegung einzelner Gelenke im Gelenkraum, d.h. Sie beziehen
sich nicht auf den kartesischen Raum, sondern auf die interne (Drehungs-)Position der Gelenke
und deren Drehgeschwindigkeit. Die Optionsschaltflächen im oberen Bereich des Unterfelds
ermöglichen eine unabhängige Einstellung der Maximalen Geschwindigkeit und des
Positionsbereichs für die Gelenke.
Wenn sich die aktuelle Position oder die Geschwindigkeit eines Gelenks im Freedrive-Modus
(siehe Freedrive auf
Seite 129) den Grenzwerten zu sehr nähert, fühlt der Benutzer einen
Widerstand, der immer stärker wird, je mehr sich das Gelenk der Grenze annähert. Die Kraft wird
generiert, wenn die Gelenkgeschwindigkeit sich in etwa 20 °/s von der Geschwindigkeitsgrenze
oder die Gelenkposition sich in etwa 8 ° der Positionsgrenze befindet.
Der Positionsbereich von Handgelenk 3 ist standardmäßig unbegrenzt. Wenn die am Roboter
angebrachten Kabel verwendet werden, muss zunächst das Kontrollkästchen Endlosrotation für
Handgelenk 3 aktivieren deaktiviert werden, um Spannungen auf den Kabeln sowie
Sicherheitsstopps zu vermeiden.
Maximale Geschwindigkeit
Diese Position definiert die maximale Winkelgeschwindigkeit für jedes Gelenk. Dies erfolgt,
indem das entsprechende Textfeld angetippt und der neue Wert eingegeben wird. Der höchste
akzeptierte Wert ist in der Spalte mit dem Namen Maximum aufgelistet. Keiner der Werte kann
unter den Toleranzwert gesetzt werden.
Benutzerhandbuch
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