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ein Symbol angezeigt, das sich über dem Funktionseinsteller befindet. Das Symbol wird auch
angezeigt, wenn die ausgewählte Funktion von der Installation gelöscht wurde.
neben der Auswahlfunktion, um die Sicherheitsebene mit der aktuellen Position und Ausrichtung
der Funktion zu aktualisieren. Wenn sich die Funktion verändert hat, wird dies durch ein Symbol
angezeigt, das sich über dem Funktionseinsteller befindet. Klicken Sie die
Sicherheitsmodus
Mit dem Dropdown-Menü auf der rechten Seite des Felds „Sicherheitsebenen" wird der
Sicherheitsmodus der Sicherheitsebene ausgewählt. Dabei stehen folgende Modi zur Auswahl:
Disabled
Normal
Reduced
Normal &
Reduced
Trigger
Reduced mode
Der ausgewählte Sicherheitsmodus wird durch ein Symbol im zugehörigen Eintrag im Feld
Sicherheitsgrenzen angezeigt. Ist der Sicherheitsmodus deaktiviert, wird kein Symbol angezeigt.
Offset
Wenn eine Funktion in der Dropdown-Box auf der linken Seite des Felds Eigenschaften der
Sicherheitsebene ausgewählt wurde, kann die Sicherheitsebene seitlich bewegt werden, indem
das Textfeld Verdrängung im unteren rechten Bereich dieses Felds angetippt und ein Wert
eingegeben wird. Durch die Eingabe eines positiven Werts wird der zulässige Wirkungsbereich
des Roboters erhöht, indem die Ebene in die entgegengesetzte Richtung der Ebenennormalen
bewegt wird. Durch die Eingabe eines negativen Werts wird der zulässige Bereich verringert,
indem die Ebene in Richtung der Ebenennormalen bewegt wird.
Die Toleranz und Einheit für die Verdrängung der Grenzebene wird rechts neben dem Textfeld
angezeigt.
Wirkung strenger Grenz-Ebenen
Die Programmausführung wird abgebrochen, wenn die TCP-Position die Grenze einer aktiven,
strengen Sicherheitsebene abzüglich der Toleranz überschreitet
Seite 92), wenn sie sich weiter entlang der voraussichtlichen Bahn fortbewegt. Beachten Sie,
UR5
Die Sicherheitsebene ist zu keiner Zeit aktiv.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus befindet, ist
eine „Normale"-Modus-Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung
der TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet, ist
eine „Reduzierte"-Modus-Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung
der TCP-Position des Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem entweder im Normalen Modus oder
im Reduzierten Modus befindet, ist eine „Normale & Reduzierte"-Modus-
Ebene aktiv und agiert als strenge Begrenzung der TCP-Position des
Roboters.
Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen oder Reduzierten
Modus befindet, ist eine Reduzierten Modus auslösen-Ebene aktiv, die
bewirkt, dass das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus bleibt,
solange sich der TCP des Roboters außerhalb dieser Ebene befindet.
(siehe 1.20.4. Toleranzen auf
104
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