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• Digitalstandard, Mehrzweck, konfigurierbar und Werkzeug
• Analogstandard, Mehrzweck und Werkzeug
• MODBUS
• Allgemeine Tabs (Boole, Integer und Float) Auf die allgemeinen Tabs kann von einem
Feldbus zugegriffen werden (wie z. B. Profinet und EtherNet/IPEtherNet/IP).
E/A Signaltyp
Um die Anzahl der unter Eignang und Ausgang aufgelisteten Signale zu begrenzen, verwenden
Sie oben das Dropdown-Menü Ansicht, um den angezeigten Inhalt je nach Signaltyp zu ändern.
Zuordnen von benutzerdefinierten Namen
Um sich einfach an das zu erinnern, was die Signale bei der Arbeit mit dem Roboter bewirken,
können Benutzer den Eingangs- und Ausgangssignalen Namen zuordnen.
1. Wählen Sie das gewünschte Signal
2. Tippen Sie auf das Textfeld im unteren Teil des Bildschirms, um den Namen festzulegen.
3. Um die Namen auf die Standardeinstellungen zurückzusetzen, tippen Sie auf Löschen.
Einem allgemeinen Tab muss ein benutzerdefinierter Name zugeordnet werden, um ihn im
Programm verfügbar zu machen (d.h. für einen Warten Befehl oder den bedingten Ausdruck eines
If-Befehls). Die Befehle Warten und If sind in
Befehl: If auf Seite 190
Ausgabe-Auswahl im Ausdruck-Editor.
E/A-Aktionen und E/A-Tabsteuerung
Eingabe- und Ausgabe-Aktionen
Physikalische und digitale Feldbus-E/As können zum Auslösen von Aktionen bzw. Reagieren
auf den Status eines Programms verwendet werden. Verfügbare Eingangs-Aktionen:
• Start: Startet oder setzt das aktuelle Programm auf steigender Flanke fort.
• Stopp: Stoppt das aktuelle Programm auf steigender Flanke.
• Pause: Pausiert das aktuelle Programm auf steigender Flanke.
• Freedrive: Wenn der Eingang HIGH (hoch) ist, befindet sich der Roboter im Freedrive
(ähnlich der Freedrive-Schaltfläche). Der Eingang wird ignoriert, wenn ein Programm
ausgeführt wird oder andere Bedingungen den Freedrive nicht zulassen.
UR5
beschrieben. Sie finden benannte allgemeine Tabs in der Eingabe- oder
1.24.10. Befehl: Warten auf Seite 184
140
und
1.24.17.
Benutzerhandbuch
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