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1.24.24. Befehl: Muster
Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterprogramm zu
durchlaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausführung einer Position.
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder nur aus einer
Liste aus Punkten bestehen. Die ersten drei, nämlich Linie, Quadrat oder Box können für
Positionen in einem regelmäßigen Muster verwendet werden. Die regelmäßigen Muster werden
von einer Anzahl an charakteristischen Punkten definiert, wobei die Punkte die Kanten/Ecken des
Musters definieren. Für Linie sind dies die beiden Endpunkte, für Quadrat sind es drei der vier
Eckpunkte, während es für Box vier der acht Eckpunkte sind. Der Programmierer gibt die Anzahl
der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein. Die Robotersteuerung errechnet dann die
einzelnen Musterpositionen, indem die Kantenvektoren proportional addiert werden.
Fallen die durchlaufenen Positionen nicht in ein regelmäßiges Muster, können Sie die Option
Liste wählen und sich der von den Programmierern bereitgestellten Positionen bedienen. Auf
diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden.
Muster definieren
Bei Wahl des Box-Musters wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
UR5
200
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