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3 Installation und Inbetriebnahme
3.4.2 Sichere Überwachung der Begrenzung des Arbeitsbereichs
3.4.2 Sichere Überwachung der Begrenzung des Arbeitsbereichs
Info Sichere Überwachung der Begrenzung des Arbeitsbereichs
OmniCore-Roboter mit RobotWare 7.19 oder höher können anstelle von
mechanischen Anschlägen eine sichere Überwachung der Arbeitsbereichsgrenzen
verwenden. Dazu ist die Option SafeMove Standard+erforderlich. Die sichere
Überwachung kann für die Achsen 1-3 eingestellt werden. Bei Robotern mit einer
der Optionen MultiMove oder Zusatzachsen können alle Achsen überwacht werden.
Die Überwachung wird in Visual SafeMove konfiguriert. Weitere Einzelheiten über
Visual SafeMove finden Sie unter Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit
und SafeMove.
Konfigurieren des sicheren Achsbereichs
Mit der Option SafeMove Standard+ kann nur ein sicherer Bereich konfiguriert
werden.
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Hinweis
Verfügt der Roboter über SafeMove Premium, dann gibt es weitere
Konfigurationsmöglichkeiten für die sicheren Bereiche und die sicheren
Achsenpositionen, siehe Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und
SafeMove.
GEFAHR
Bei der Einstellung der Bereichsgrenzen müssen Bremswege berücksichtigt
werden, so dass die SafeMove-Funktionen mit ausreichender Toleranz konfiguriert
werden. Wenn der Roboter die Bereichsgrenze erreicht, beginnt er zu bremsen
und benötigt einen Bremsweg bis zum Halt. Dies geschieht außerhalb des
Bereichs.
Wenn der Roboter stark beschleunigt, kurz bevor er eine konfigurierte
Bereichsgrenze erreicht, tritt vor dem Abbremsen eine
Geschwindigkeitsüberschwingung auf. Dies kann zu einer Überschreitung der
Geschwindigkeit bzw. zu einem längeren Bremsweg als bei einer geringeren
Beschleunigung führen.
Aktion
Klicken Sie im Menüband Visual SafeMo-
ve auf Sicherer Bereich.
Legen Sie für jede Achse die Obere Be-
grenzung und die Untere Begrenzung
fest.
Wenn eine Achse aus dem sicheren Be-
reich ausgeschlossen werden soll, deak-
tivieren Sie das Kontrollkästchen Aktiviert
für diese Achse.
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Hinweis/Abbildung
Im Grafikfenster wird für jede Achse ein
Bereich in der Standardgröße angezeigt.
Die Bremswege müssen berücksichtigt
werden.
Produkthandbuch - IRB 1300
3HAC070390-003 Revision: S
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