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ABB Robotics IRB 6650S Produkthandbuch

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Inhaltszusammenfassung für ABB Robotics IRB 6650S

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 6650S...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 22A version a16 Checked in 2022-03-11 Skribenta version 5.4.005...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 6650S - 200/3.0 IRB 6650S - 125/3.5 IRB 6650S - 90/3.9 M2000, M2000A, IRC5 Dokumentnr: 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Elektrische Anschlüsse ..................2.5.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur ..........Wartung Einleitung ......................Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austausch der SMB-Batterie ..............Schmieren und Fetten ..................3.5.1 Schmieren des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit ........Reinigungsarbeiten ................... 3.6.1 Reinigen des IRB 6650S ................Service Information System, M2000 ..............3.7.1 Verwendung des SIS-Systems ..............3.7.2 Beschreibung des Service Information Systems (SIS) ........
  • Seite 7 Einen Roboter aussondern .................. Stilllegung der Ausgleichseinheit ................. Roboterbeschreibung Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren ..............Ersatzteillisten Ersatzteillisten und Abbildungen ................Referenzinformation Einleitung ......................Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 10.1 Schaltpläne ...................... 10.2 Schaltplan 3HAC 025744-001 ................10.2.1 Gültigkeit des Schaltplans 3HAC025744-1 ........... 10.3 Schaltplan 3HAC 13347-1 ................... 10.3.1 Gültigkeit des Schaltplans 3HAC13347-1 ............. Index Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 6650S ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Referenzen Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Produktspezifikation - IRB 6650S Document.ID-3 Product specification - IRB 6600/6650/6650S 3HAC14064-1 M2000/M2000A Product manual, spare parts - IRB 6650S 3HAC049111--001 Schaltplan 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639. Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
  • Seite 11 Schaltplan hinzugefügt. • IRB 6650S aufgenommen in den Abschnitt Umbauteile in Product manual, spare parts - IRB 6650S. • Neue Variante IRB 6650S - 90/3.9 wurde im gesamten Handbuch imple- mentiert. Option Foundry Prime hinzugefügt. Änderungen durchgeführt in: • „Voraussetzungen“ im Kapitel „Überblick“...
  • Seite 12 Sicherheitssignale im Handbuch auf Seite • Neue Sicherheitsschilder an den Manipulatoren, siehe Sicherheitssym- bole auf Manipulatorschildern auf Seite • Geänderte Terminologie: Roboter wurde ersetzt durch Manipulator. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 13 Option 561-1 im Abschnitt Überprüfen der Achse 1 des mechanischen Anschlagstifts auf Seite 152 hinzugefügt. • Informationen über andere Roboter als IRB 6650S aus den Tabellen für Ölsorte und -menge in Getrieben entfernt, siehe Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 161.
  • Seite 14 Aus- tauschen des kompletten Armsystems auf Seite 246 entfernt. • Schraubenart in Sockel inkl. Rahmen Achse 1, siehe Product manual, spare parts - IRB 6650S und Austauschen des kompletten Armsystems auf Seite 246 korrigiert. Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen: •...
  • Seite 15 Zusatzausrüstung am Rahmen auf Seite Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Aktualisierte Referenzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Veröffentlicht in Ausgabe 22A. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Aktualisierte Informationen über Gleitmo behandelte Schrauben, siehe Schraubverbindungen auf Seite 443. • Informationen über Positionsschalter entfernt, da sie nicht mehr verfügbar sind. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Produktdokumentation, M2000/M2000A

    Für jede Hardwareoption der Steuerung gibt es eine eigene Dokumentation. Jeder Dokumentationssatz enthält die unten angegebenen Arten von Information: • Installationsinformation, • Reparaturinformation, • Wartungsinformation. Zusätzlich stehen für die gesamte Option Ersatzteilinformationen zur Verfügung. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 18: Produktdokumentation, Irc5

    Produktdokumentation, IRC5 Produktdokumentation, IRC5 Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt.
  • Seite 19 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 23: Sicherheit

    Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 25: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 28 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Roboter-Haltefunktionen

    Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 • Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme

    B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Allergieauslösende Stoffe Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden, siehe Umweltinformationen auf Seite 429. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 35 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigen, die von der Anwendung ausgehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 36 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Sicherheit Während Des Betriebs

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe lich sein. getragen wird. Heißes Öl oder Fett Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Getrieben Gefahren bezüglich Batterien Unter Nennbedingungen sind die Elektrodenmaterialien und der flüssige Elektrolyt in den Batterien versiegelt und nicht nach außen gerichtet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Testen Der Bremsen

    Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung

    WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und Reparatur. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme

    Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden. Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen. WARNUNG Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und zur Beschädigung von Geräten führen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 45: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den IRB 6650S und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 46: Auspacken

    Gefahr des Umkippens auf Seite 54 Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Roboter an seinen Aufstellungsort transportiert werden, wie in folgendem Abschnitt beschrieben: Vor-Ort-Installation auf Seite 56 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 47 Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Roboter während der Installation neu kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En- coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute accuracy aus. Maximale Neigung 5° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 49 Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP 67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung

    Die folgenden Abbildungen zeigen die Arbeitsbereiche der Robotervarianten. Die extremen Positionen des Roboterarms werden an der Mitte des Handgelenks angegeben (Abmessungen in mm). IRB 6650S - 200/3.0 In der nachfolgenden Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des IRB 6650S -200/3,0 gezeigt: xx0300000562 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 51 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung IRB 6650S - 125/3.5 In der nachfolgenden Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des IRB 6650S - 125/3,5 gezeigt: xx0300000563 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG...
  • Seite 52 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung IRB 6650S - 90/3.9 Die nachfolgende Abbildung zeigt den uneingeschränkten Arbeitsbereich des IRB 6650S - 90/3.9: xx0600002739 Gekennzeichneter Bereich: Max. Nutzlast 50 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG ©...
  • Seite 53 2.2.2 Arbeitsbereich und Art der Bewegung Fortsetzung Drehradius Der Drehradius, als A in der Abbildung unten dargestellt, wird für die verschiedenen Robotervarianten unter der Abbildung angegeben. xx0600002740 IRB 6650S - 200/3.0 3039 mm IRB 6650S - 125/3.5 3485 mm IRB 6650S - 90/3.9 3932 mm...

  • Seite 54: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. xx0300000632 WARNUNG Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 56: Vor-Ort-Installation

    Befestigungspunkte am Roboter Die Befestigungspunkte für die Gabelstaplerausrüstung werden in dieser Abbildung gezeigt. Beachten Sie die Länge der IRB 6650S-Ausgleichseinheit, wenn das Gerät mit einem Gabelstapler angehoben werden soll (siehe folgende Abbildung). xx0300000463 Befestigungspunkte, Abstandhalter und horizontale Befestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 57 Der Gabelstaplerausrüstung, 3HAC0604-2, wird wie in folgender Abbildung gezeigt am Roboter angebracht. xx0200000379 Gabelstaplereinschub (2 Stück,3HAC15766-1 , 3HAC11264-1) Abstandhalter (2 Stück) Horizontale Befestigungsschrauben (4 Stück/Gabelstaplereinschub) Vertikale Befestigungsschrauben (2 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Drehmomenten ange- zogen! xx0400001068 A Horizontale Befestigungsschrau- ben, 4 Stück, M16 x 60. Anzugs- drehmoment: 60 Nm. B Abstandhalter, 2 Stück Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 (oder Schrauben von glei- cher Klasse: M16, Klasse 12.9)! Befestigungspunkte am Roboter wer- den in der Abbildung Befestigungspunk- te am Roboter auf Seite 56 gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 60 Verlegen Sie eventuell vorhandene Ka- belbäume, bevor Sie einen Gabelstapler verwenden! VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie den Roboter vorsichtig an und transportieren Sie ihn an seinen Aufstellungs- ort.

  • Seite 61: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen

    Befestigen Sie die Rundschlingen am Roboter wie in der Abbildung Befestigungspunkte auf Seite 62 gezeigt. VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Perso- nal unter hängenden Lasten aufhalten! Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 62 Diese Abbildung zeigt, wie die Rundschlingen am Roboter befestigt werden. Die Illustration entspricht dem Schild, das am Unterarm des Roboters angebracht ist. xx0400000679 Kettenschlinge mit Verkürzer Rundschlinge, Roboter Rundschlinge, zur Sicherung gegen Rotationsbewegungen Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 63: Heben Des Roboters Mit Hebevorrichtung

    Das Benutzerhandbuch ist ggf. veraltet. Die aktuelle Version ist zum Download über das myABB Business Portal verfügbar, www.abb.com/myABB. xx0400000722 Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Hebevorrichtung, Roboter 3HAC15607-1 Beinhaltet Bedienungsanleitungen 3HAC15971-2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Die Teilenummer finden Sie in Erforder- ter wie in der beiliegenden Anweisung be- liche Ausrüstung auf Seite schrieben! VORSICHT Der IRB 6650S Roboter wiegt 2275 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, Stellen Sie sicher, dass sämtliche Haken...

  • Seite 65: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Lösen Sie die Haltebremse einer bestimmten Robo- terachse, indem Sie die jeweilige Taste der internen Bremslöseeinheit betätigen. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losge- lassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0V an Stift 12 und 24V an Stift xx0600002937 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Anheben Der Grundplatte

    Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. VORSICHT Heben und bewegen Sie die Grundplatte langsam. Wenn die Grundplatte zu schwingen beginnt, besteht die Gefahr von Verletzungen oder Beschädigungen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Befestigen Der Grundplatte

    0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.6 Befestigen der Grundplatte Fortsetzung xx0400000715 Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Grundplatte, Führungsnuten und Nivellierbolzen Die nachfolgende Abbildung zeigt die Führungsnuten und Befestigungsbohrungen für Nivellierbolzen in der Grundplatte. xx1500000312 Führungsnuten (3 St.) Nivellierbolzen, Befestigungsbohrungen (4 St.) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Sockel im Wasser und gerade gesamten Grundplatte von einer Kontakt- sind. fläche zur anderen: 0,3 mm. Falls nicht, richten Sie die Grundplatte mithilfe von Stahlblechstreifen oder Ähnlichem aus. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 140 Qualität Klasse 8.8 Passende Unterlegscheiben: Dicke: 4 mm Außendurchmesser: 44 mm Innendurchmesser: 25 mm Anzugsdrehmoment: 725 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 2.3.7 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Bohrplan, Sockel Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0300000046 Querschnitt, Führungsbuchsenbohrung Diese Abbildung zeigt einen Schnitt durch die Führungsbuchsenbohrungen. xx0600002629 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 76: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    Die Roboter IRB 6600ID, IRB 6650ID und IRB 6650ID werden mit DressPack geliefert und möglicherweise sind keine zusätzlichen Ausrüstungsteile am Roboter angebracht werden, außer an der Drehscheibe und am Rahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Stellen Sie sicher, dass die Roboterverkabelung an der Innenseite des Unterarms beim Befestigen von Zusatzausrüstung nicht beschädigt wird. Verwenden Sie stets die dafür vorgesehenen Befestigungsschrauben! xx0300000568 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung xx0300000569 xx0300000570 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm Nachstehende Abbildungen zeigen die Montagebohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Oberarm. xx0300000574 xx0200000196 Gilt nur für IRB 6600 und IRB 6650. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Fortsetzung Abbildung, Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen Die Bohrungen zum Anbringen von Zusatzausrüstung am Rahmen werden unten gezeigt. 6x M16 1180 xx0300000575 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 2.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Werkzeugflansch, Standard Die nachfolgende Abbildung zeigt die verfügbaren Bohrungen zum Befestigen von Ausrüstung auf der Drehscheibe. xx0200000197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Güte der Befestigungen Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Signallampe (Option)

    Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Installation Von Sockel-Abstandhaltern (Option)

    Führungsbuchse (4 St.) Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (8 St.) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Sockel-Abstandhalter 3HAC021899-002 Umfasst Montagesatz mit Be- festigungsschrauben und Montageanleitung. Grundplatte 3HAC12937-8 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 M24 x 240, Anzugsdrehmoment: 775 festigungsschrauben und Unterlegscheiben an den Abstandhaltern. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Installation Einer Lüftereinheit Für Motoren (Option)

    Die Lüfter werden an den Motoren, Achse 1 oder 2, installiert (siehe Abbildung unten). xx1800000169 xx1800000170 Lüftereinheit, Achse 1 Lüftereinheit, Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Platte wird in der Abbildung Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel auf Seite 88 gezeigt. Zusätzliche Kabel zur Steuerung und in der Steuerung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Platte Für Anwenderanschlüsse Am Sockel

    Anleitungen. Platte für Anwenderanschlüsse am Sockel xx0500002301 Platte für Anwenderanschlüsse Befestigungsschrauben, 3 Stück, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 Motor befestigt ist. Bringen Sie die Verkabelung an und nehmen Sie Anpassun- gen in RobotWare vor, wie in den folgenden Prozeduren beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 Seite xx1800000162 Führen Sie die Verkabelung durch den Sockel und den Rahmen nach oben, unter die Ausgleichsein- heit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Montieren Sie zusätzliche Verkabelung zur Steuerung und in der Steuerung. Nehmen Sie auch Anpassungen in RobotWare vor, wie in der folgenden Prozedur beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Dialogfeld zum Ändern von Optionen mit- hilfe des Assistenten „Steuerungssystem än- dern“ im System Builder von RobotStudio. Weitere Informationen über das Ändern des Systems finden Sie in der Bedienanleitung – RobotStudio. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Installation Des Foundry Plus-Kabelschutzes (Option Nr. 908-1)

    Englisch, Deutsch, Französisch, Spanisch und Italienisch erhältlich und stehen für registrierte Nutzer auf dem myABB Business Portal (www.myportal.abb.com) zur Verfügung. Außerdem werden sie mit dem Kabelschutz mit der Artikelnummer 3HAC035933-001 mitgeliefert. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 96: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    3HAC11076-1 Einschließlich Befestigungs- 7,5° schrauben und Montagezeich- nung Mechanischer Anschlag für Achse 1, 3HAC11076-2 Einschließlich Befestigungs- 15° schrauben und Montagezeich- nung Standardwerkzeugsatz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Erweiterter Arbeitsbereich, Achse 1 (Option)

    Lower Joint Bound können auf die Werte in Radiant angegeben, d. h. 3,84 rad = 220 gemäß der tatsächlichen Installation geän- Grad. dert werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove2. Das Definieren des Bewegungsradius in M2000/M2000A wird im Detail beschrieben in User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0), Kapitel System Parameters - topic Manipulator. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 2

    Enthält sechs Anschläge, Befestigungs- Achse 2 schrauben, Unterlegscheiben und Montagezeichnungen. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 3

    Die Abbildung zeigt das Modell IRB 7600, das Prinzip ist jedoch dasselbe. xx0300000048 Zusätzliche mechanische Anschläge Fester mechanischer Anschlag Befestigungsschraube M16 x 60, Klasse 12.9 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 User’s guide - S4Cplus (Base- Die Artikelnummer finden Sie im Ab- Ware OS 4.0) (RobotWare 4.0) schnitt Referenzen auf Seite Technisches Referenzhand- buch - Systemparameter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 106: Elektrische Anschlüsse

    Siehe Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und Standalone-Steuerung (M2004)oder Application manual - Ex- ternal axes (M2000) , siehe Dokumentennummer in Referen- zen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 Kabel Art.-Nr. Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 7 m 3HAC7998-1 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 15 m 3HAC7998-2 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 22 m 3HAC7998-3 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m 3HAC7998-4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Erdungs-/Klebepunkt wird für Potentialausgleich zwischen Steuerungsschrank, Manipulator und Peripheriegeräten verwendet. xx1500001599 Hinweis Zur Erdung der DressPack/SpotPack-Kabel siehe in Produkthandbuch - DressPack/SpotPack IRB 6650S/7600, Dokumentnummer siehe in Referenzen auf Seite Lüfterkabel (Option) Diese Kabel sind nicht im Standardlieferumfang enthalten, werden jedoch beigelegt, wenn die Lüfteroption bestellt wird.
  • Seite 109 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-005 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 22 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Verkabelung - Lüfterein- 3HAC022723-006 Aufteilungskabel: R1.FAN.SW2/3 heit, 30 m Im Schrank: A43.X10 und A43.X11 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 111: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur

    Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 113: Wartung

    Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein. Hinweis Wenn IRB 6650S an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der IRB 6650S mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 114: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    3.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 6650S: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 115: Wartungsplan

    Getriebe Achse 6 auf 12 Monate Seite 136 • Überprüfen der Aus- Überprüfung Ausgleichseinheit Intervall: gleichseinheit auf • 6 Monate Seite 141 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Ölwechsel, Getriebe Kyodo Yushi TMO 6.000 Stunden Achse 3 auf Seite169 Zweiter Wechsel bei -Wert: 24.000 Stunden Weitere Wechsel: alle 24.000 Stunden Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. vi Schmieren Sie stets das Lager der vorderen Öffnung, nachdem Sie die Welle der Ausgleichseinheit wieder angebracht haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Überprüfen, Signal- lampe auf Seite 159 12 Monate Überprüfung Mechanischer Intervall: Überprüfen der zu- Anschlag Achse sätzlichen mechani- 12 Monate 1-2-3 schen Anschläge auf Seite 154 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 119: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein, was sich auf die Lebensdauer der Getriebe auswirken kann. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam. Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben.

  • Seite 120: Überprüfungsaktivitäten

    Roboter mit Schutzart Foundry Plus verfügen über einen transparenten Stecker/ein Schauglas, der/das in den Abflusslöchern angebracht ist. xx1800000101 xx1800000102 Schutzfilter (Standard). Transparenter Stecker (Foundry Plus). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Wenn am Schauglas Öl zu sehen ist oder Öl aus dem Abflussloch herausgelaufen ist, wird der Austausch des Motors empfohlen. xx1500001057 Der Austausch von Motoren wird im Kapitel „Reparatur“ Motoren auf Seite 322 beschrieben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 1

    Getrie- Hinweis ben auf Seite 161. Keinesfalls mit anderen Ölsorten mischen! Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Auffüllen des Öls finden Sie im Abschnitt Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf Seite 163. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 2

    Diese Prozeduren umfassen und Prozeduren erforderlich. Ver- Verweise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schrittwei- sen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Das Auffüllen des Öls wird im Ab- schnitt Auffüllen, Öl auf Seite 168 aus- führlicher beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 3

    Hinweis: Keinesfalls mit anderen menge in den Getrie- Ölsorten mischen! ben auf Seite 161. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Messen Sie den Ölstand. Erforderlicher Ölstand: max. 5 mm unter der Auffüllöffnung des Ölstopfens. xx1400002785 A Ölstopfen B Erforderlicher Ölstand C Getriebeöl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 131: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 4

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand im Getriebe Achse 4 zu überprüfen. Aktion Hinweis WARNUNG Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken, siehe Getriebeschmiermit- tel (Öl oder Schmierfett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsor- ten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Refe- renzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 133: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 5

    Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen Werk- weise auf diese Prozeduren fin- zeuge. den Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Auffüllen des Öls finden Sie im Ab- schnitt Auffüllen, Öl, Achse 5 auf Seite 176. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 136: Überprüfen Des Ölstands Im Getriebe Achse 6

    Anweisungen zur Inspektion des Ölstands für Handgelenk Typ 2 siehe Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 6, Handgelenk Typ 2 auf Seite 139. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 +25 °C und ±10 °C liegt. me zur Reduzierung der Tempera- turabhängigkeit der Messung. Öffnen Sie den Ölstopfen, Auffüllen und Überprüfen. xx1300000244 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben ge- spült werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Entfernen Sie den Ölstopfen, Auffüllen und Überprüfen. xx1300002447 Drehen Sie Achse 4 langsam, bis deren Winkel zwischen +72,5° und +77,5° Grad liegt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Mischen Sie keinesfalls verschiedene Ölsorten! Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 141: Überprüfen Der Ausgleichseinheit

    Ausgleichseinheit Kolbenstange (innen) Welle inkl. Sicherungsschraube Buchse, Lager und O-Ringe Etikett mit Artikelnummer Überprüfung der Umgebung Lager, Ausgleichseinheitbefestigungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit auf Seite 306. Die Artikelnummer für Satz und Dokumentation finden Sie im Abschnitt Erforderliche Ausrüstung auf Seite 142. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Vorgehen bei anormalem Geräusch... • Ausgleichseinheit ...Tauschen Sie die Ausgleichseinheit aus oder nehmen (klopfendes Ge- Sie Kontakt mit ABB Robotics auf. räusch durch die Fe- Der Austausch der Vorrichtung wird im Abschnitt Aus- dern im Inneren des tauschen der Ausgleichseinheit auf Seite 310...
  • Seite 144 Entfernen Sie altes Fett im Bereich der vorderen Buchse. Lassen Sie den Roboter einige Minuten laufen, um die Kolbenstange der Ausgleichseinheit zu bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Bewegung der Ausgleichseinheit verhindern können (Siehe Abbildung Inspektions- punkte, Ausgleichseinheit auf Seite 141). Halten Sie die Bereiche um die Ausgleichseinheit sauber und frei von Objekten wie z. B. Servicewerkzeugen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Überprüfen Des Kabelbaums

    Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt; R2.M5/6 Steckverbinder am Sockel Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- baums, Achse 1-6 auf Seite 212. deckt wurden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Kabelbaum, der ohne Aufteilung von Achse 1 zu Achse 6 verläuft. xx0200000234 Anschlüsse an Kabelbaumteilungspunkt; R2.M5/6 Kabelbefestigung, Rückseite des Oberarms Kabelbefestigung, Oberarmrohr Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Abschnitt Austauschen des Kabel- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- baums, Achsen 5-6 auf Seite 238! deckt wurden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 150: Überprüfen Der Informationsschilder

    Warnschild, Werkzeuge bei Betrieb nicht in der Nähe der Ausgleichseinheit er- laubt Warnschild „Strom abschalten“ Informationsschilder an Getrieben und Robotersockel, wenn Getriebe mit Kyodo Yushi TMO 150 gefüllt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummern der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteillisten auf Seite 437. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Überprüfen Der Achse 1 Des Mechanischen Anschlagstifts

    überprüfen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische An- schlagstift in beide Richtungen beweglich ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 154: Überprüfen Der Zusätzlichen Mechanischen Anschläge

    In der Abbildung wird der Sitz der zusätzlichen mechanischen Anschläge für die Achsen 1, 2 und 3 gezeigt (IRB 7600 abgebildet). xx0200000150 Zusätzlicher Anschlag Fester Anschlag Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 Befestigungsschraube und Unter- legscheibe • Dokument für mechanischen An- schlag Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 155. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 1: M16 x 35, Klasse 12.9 • Achse 2: M16 x 50 • Achse 3: M16 x 60 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Überprüfen Des Dämpfers An Den Achsen 2 Bis 5

    3HAC12991-1 Dämpfer Achse 3 3HAC12320-1 Dämpfer Achse 4 3HAC13564-1 Standardwerkzeugsatz 3HAC15571-1 Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 158: Inspektion, Dämpfer

    Dämpfer Achse 4 zu inspizieren! Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf De- formationen. Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer ersetzt Die Artikelnummer finden Sie un- werden! Erforderliche Ausrüstung auf Seite 157. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Überprüfen, Signallampe

    Hinweis Signallampe 3HAC10830-1 Tauschen Sie ihn bei vorhandenen Schäden aus. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 • die Spannung in den Anschlüssen Motorachse 3 (24 V) messen. • die Verkabelung überprüfen. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 161: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Die Abbildung zeigt die Positionen der Getriebe. xx0800000247 Achse 1 Getriebe Achse 2 Getriebe Achse 3 Getriebe Achse 4 Getriebe Achse 5 Getriebe Getriebe Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 163: Ölwechsel Getriebe Achse 1

    -men- Hinweis trieben auf Sei- ge in den 161. Getrieben Keinesfalls mit anderen Ölsorten auf Sei- mischen! 161. Ölauffangbehälter Kapazität: 8.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Ausrüstung auf Seite 163 angegeben. Entfernen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, damit Siehe Abbildung Sitz der Ölstopfen auf das Öl schneller abläuft! Seite 163. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 166: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Der Inhalt wird im Abschnitt wechsel Spezialwerkzeuge auf Seite 449 beschrieben. Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die Dauer hängt von der Temperatur des Öls Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen und den Stopfen für die Anzugsdrehmoment: 24 Nm Ventilationsöffnung wieder ein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    Seite 161. Ausrüstung zum Ölwech- 3HAC021745-001 Der Inhalt wird im Abschnitt Spe- zialwerkzeuge auf Seite 449 schrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 3.000 ml Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Die Dauer hängt von der Temperatur des Öls Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Hinweis Mischen Sie Kyodo Yushi TMO 150 nicht mit anderen Ölsorten! Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 172: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Der Inhalt wird im Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Seite 449 beschrieben. Ölauffangbehälter Kapazität: 9.000 ml Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 (horizontale Position). sierungsmarkierungen und Synchroni- sierungsposition für Achsen auf Sei- 401. Setzen Sie den Ölstopfen, Ablassen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Ölwechsel, Getriebe Achse 5

    Ausrüstung auf Seite 175. Aktion Hinweis Bewegen Sie Achse 4 an eine Position, in der der Ölstopfen zum Ablassen nach unten zeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Ro- boter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 Wenn die falsche Ölsorte aufgefüllt wird, muss das Getriebe wie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben beschrieben gespült werden. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 178: Ölwechsel, Getriebe Achse 6

    Spezialwerkzeuge auf Seite 449 beschrieben. Ölauffangbehälter Auffangkapazität des Behäl- ters: 500 ml Standardwerkzeug- Der Inhalt wird im Abschnitt satz Standardwerkzeuge auf Sei- te 448 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe dazu den Abschnitt Überprü- fen des Ölstands im Getriebe Achse 6 auf Seite 136. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Austausch Der Smb-Batterie

    Serviceroutine für das Abschalten der Batterie verwendet wird. Weitere Anweisungen finden Sie im Anwenderhandbuch für die Robotersteuerung. WARNUNG Siehe Gefahren bezüglich Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) befindet sich links am Rahmen (siehe Abbildung). Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt (DSQC) xx0300000559 SMB-Batterieabdeckung SMB-Batteriesatz mit 2-poligem Batteriekontakt Batteriekabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen • Ersatzteillis- Sie sie nur durch das angegebene Ersatzteil ten auf Sei- oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. te 437 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 184: Elektrostatische Entladung

    Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie terie auf Seite 182. sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler an der IRC5-Robotern auf Sei- 404. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 3 Wartung 3.4.8 Austausch der SMB-Batterie Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Schmieren Und Fetten

    Achtung! Die Ausgleichseinheit muss am Roboter montiert sein, wenn das Lager geschmiert wird! xx0400000721 Buchse (mit Kugelrollenlager) Schmiernippel Dichtscheibe Öffnung, durch die die Welle gedrückt wird Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Sie im Abschnitt "Überwachung, einmal nach Betrieb des Roboters, um sicher- Ausgleichseinheit" unter Prüfung auf zustellen, dass keine unzulässige Undichtig- Undichtigkeit auf Seite 143. keit an den O-Ringen besteht. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 190: Reinigungsarbeiten

    Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 6650S regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des IRB 6650S sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 191 3 Wartung 3.6.1 Reinigen des IRB 6650S Fortsetzung • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden. • Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m. • Entfernen Sie vor der Reinigung des Roboters keine Abdeckungen oder andere Schutzausrüstung.
  • Seite 192 3 Wartung 3.6.1 Reinigen des IRB 6650S Fortsetzung • Maximale Wassertemperatur: 80 °C Kabel Bewegliche Kabel müssen sich frei bewegen können: • Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben.

  • Seite 193: Service Information System, M2000

    SIS-Parameter von einem exter- nen PC aus eingegeben werden, so steht eine Reihe von Software-Werkzeugen zur Verfügung, um eine solche Anwendung zu entwickeln. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 194: Beschreibung Des Service Information Systems (Sis)

    Systemparametern berechnet. Siehe dazu Ab- schnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 198. Verbleibende Zeit Verbleibende Zeit bis zum nächsten Wartungsdatum Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Exportieren der SIS-Daten auf Seite 201 beschrieben! Wartungsintervall überschritten Wenn die Wartungszeit für die getroffene Auswahl überschritten wurde, wird eine Fehlermeldung (Wartungsintervall überschritten!) angezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 3.7.2 Beschreibung des Service Information Systems (SIS) Fortsetzung Keine Daten verfügbar Wenn für die getroffene Auswahl keine Daten verfügbar sind, wird beim Versuch, die Daten anzuzeigen, eine Meldung angezeigt (Keine Daten verfügbar!). Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Sis-Systemparameter

    Getriebe zu berechnen. Dies erfolgt durch das Extrapolieren von Daten von früheren Vorgängen in eine Zeitfunktion, wobei eine Formel verwendet wird, die Folgendes enthält: • Eingangs- und Ausgangsdrehmoment • Geschwindigkeit der Getriebespindel • andere Variablen Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 198: Einstellen Der Sis-Parameter

    Wählen Sie die erforderli- Die verfügbaren Parameter werden im Abschnitt SIS-Sy- chen Parameter aus, indem stemparameter auf Seite 197 beschrieben. Sie die Parameterliste nach oben oder unten durchblät- tern. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 199: Lesen Der Sis-Ausgangsprotokolle

    Fahren Sie je nach Art des Service mit der erforder- lichen Arbeit wie im Kapitel Reparatur auf Seite 203 oder im Kapitel Wartung auf Seite 113 beschrieben fort. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Das Einstellen des Werts, der festlegt, wann die x sind vergangen! Meldung angezeigt werden soll, wird im Abschnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 198 beschrie- ben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 201: Exportieren Der Sis-Daten

    Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse sisL10h_Time_3 Sekun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 3 sisL10h_6 Stun- Getriebezeit Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse sisL10h_Time_6 Stun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 6 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 203: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 6650S ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 204: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 205: Montageanweisungen Für Lager

    Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 207: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Poren und Verunreinigungen sein. Fetten Sie den O-Ring. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest. Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner Ringnut herausgedrückt ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 210: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 211: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 212: Kompletter Roboter

    R3.MP5 R3.FB5 R2.MP4 R3.MP6 R2.FB4 R3.FB6 R2.MP2 R2.MP3 R2.FB2 R2.FB3 R2.MP1 R2.FB1 R1.MP R1.SMB xx2000001528 Hintere Abdeckplatte Kabelführung, im Rahmen Kabelstopfbuchse, Oberarmgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Am Unterarm ist eine Linearführung für die reibungslose Verlegung des Kabelbaums installiert. Bei der Montage des Kabelbaums 3HAC075000-001 am Roboter muss die Linearführung 3HAC077402-001 installiert sein. xx2100000302 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Alte Version der Linearführung Neue Version der Linearführung (Set- Artikelnummer: 3HAC077402-001) xx2100000305 xx2100000306 Manipulator-Kabelbaum DressPack-Kabelbaum Kabelhalterungen des Oberarms xx0500002293 Kabelhalterung, Handgelenk Kabelhalterung, Oberarmrohr Kabelbefestigung, Rückseite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 (+90°) sein, damit die Abdeckung von Motor 6 geöffnet werden kann! Entfernen Sie die Motorabdeckung, Achse 6, und ziehen Sie alle darunter liegenden Steck- verbinder ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Sitz des Kabelbaums R1.SMBR ab. auf Seite 212. Ziehen Sie Kabel und Steckverbinder durch die Kabelführung in der Mitte des Rahmens nach oben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0200000118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 C Befestigungsplatte D Klettband Entfernen Sie das die Kabelstopfbuchse, die die Kabel im Unterarm sichert,. Entfernen Sie das Klettband und die Kabel- stopfbuche. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht ineinander oder mit einem eventuell vorhandenen Anwenderkabelbaum verdreht sind. • Notieren Sie die korrekten Positionen der Steckverbinder. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Befestigungsschrauben wieder am Robo- auf Seite 212. ter. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder wieder an den Motoren Achse 1 und 2 an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Stellen Sie sicher, dass die korrekte Platte verwendet wird, um Kabelfehler zu verhindern. xx0300000560 A Kabelverschraubung B Befestigungsschrauben, Kabel- stopfbuchse C Befestigungsplatte D Klettband Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 211! Drücken Sie den Kabelbaum vorsichtig durch den Unterarm. Bringen Sie die Kabelstopfbuchse wieder an, die die Kabel im Unterarm sichert. xx0100000142 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Kabel am Armgehäuse sichert. Hinweis Der Kabelbaum wird bereits vorgebogen gelie- fert. Achten Sie darauf, den Kabelbaum nicht weiter in irgendeine Richtung zu verbiegen. xx0100000143 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Fixieren Sie das Band, indem Sie es zweimal um das größte Kabel wickeln, bevor Sie es um den vollständigen Kabelbaum wickeln. xx1900001418 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Kabelhalterungen des Inneren des Oberarmrohrs, R2.FB5 und Oberarms auf Seite 214. R3.MP5, an und sichern Sie die Kabelhalterung mit zwei Befestigungsschrauben am Rohr. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Fügen Sie Loctite der Schraube vor dem Befestigen hinzu. Schraube3HAB3409-25, Unter- legscheibe3HAC062379-001 • B: Abdeckung, Oberarmrohr Befestigen Sie etwaige entfernte Kabelbinder wieder an der Halterung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Umdrehungszähler jetzt aktuali- tern auf Seite 404 siert werden. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 228: Austauschen Des Kabelbaums, Achse 1-4

    Abschnitt Austauschen des Kabelbaums, Achse 1-6 auf Seite 212 beschrieben. (Das geteilte Kabel für Achsen 1-4 trifft nicht für Robotermodell IRB 6650S - 90/3.9 zu.) Sitz des Kabelbaums Der Kabelbaum der Achsen 1-4 verläuft durch Sockel, Rahmen und Unterarm wie in der nachfolgenden Abbildung gezeigt.

  • Seite 229: Erforderliche Ausrüstung

    • Achse 2: 0° • Achse 3: 0° • Achse 4: 0° • Achse 5: +90° • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Ziehen Sie die Steckverbinder R2.SMB, R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 von der SMB-Einheit ab. Ziehen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 von der Bremslöseeinheit ab. xx0200000118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 A: Kabelverschraubung • B: Befestigungsschrau- ben, Kabelstopfbuchse • C: Befestigungsplatte • D: Klettband Entfernen Sie die Kabelstopfbuchse, die die Kabel im Unterarm sichert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Achse 2: 0 Grad • Achse 3: 0 Grad • Achse 4: 0 Grad • Achse 5: +90 Grad • Achse 6: Keine Bedeutung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 228. Schließen Sie sämtliche Steckverbinder wieder Siehe Abbildung Sitz des Kabel- an den Motoren 1 und 2 an. baums auf Seite 228! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Schließen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10 wieder an der Bremslöseeinheit an. Schließen Sie R1.G wieder an, falls dieser abge- zogen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Siehe die Abbildung Sitz des Kabel- häuse, indem Sie das Klettband wieder an der baums auf Seite 228! Kabelhalterung am Oberarmgehäuse anbringen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Bauen Sie den Kabelbaum wieder an der Füh- Siehe Abbildung Sitz des Kabel- rungsplatte, Achse 2 ein. baums auf Seite 228. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Aktualisierung der Umdrehungszäh- ler an der IRC5-Robotern auf Sei- 404. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 238: Austauschen Des Kabelbaums, Achsen 5-6

    4 Reparatur 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 Allgemeines Dieses Kabel gilt nicht für Robotermodell IRB 6650S - 90/3.9. Sitz des Kabelbaums, Achse 5-6 Sitz des Kabelbaums, Achse 5-6 (Siehe Abbildung unten) xx0200000213 Kabelhalterung, Handgelenk Kabelhalterung, Oberarmrohr Steckverbinder am Motor Achse 5;...
  • Seite 239 4.3.3 Austauschen des Kabelbaums, Achsen 5-6 Fortsetzung Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Hinweis Kabelbaum Achse 5-6 3HAC14140-1 Nicht zutreffend für IRB 6650S - 90/3.9. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeuge auf Seite 448 beschrieben. Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verweise ge und Prozeduren erforderlich.
  • Seite 240 Oberarmrohrs, R3.FB5 und R3.MP5 an Achse 5-6 auf Seite 238. und montieren Sie die Kabelhalterung mit zwei Befestigungsschrauben am Rohr. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Befestigen Sie etwaige entfernte Kabelbinder wieder an der Halterung. Montieren Sie die Kabelbefestigung, hinten Siehe Abbildung Sitz des Kabelbaums, wieder. Achse 5-6 auf Seite 238. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Achten Sie darauf, dass die Befestigungsplatte beim Anziehen der Schrauben nicht verbogen wird! Aktualisieren Sie den Umdrehungszähler. Siehe Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszähler an der IRC5-Robo- tern auf Seite 404 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 243: Austauschen Der Verkabelung, Motor Achse 5

    Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Motor Achse 5 an. Montieren Sie die Kabelstopfbuchse mit den beiden Befestigungsschrauben wieder am Kabelaustritt. Montieren Sie die Abdeckung des Motors Achse 5. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 246: Austauschen Des Kompletten Armsystems

    Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 437 xx0300000465 Oberarm Unterarm Rahmen Getriebe Achse 1 Sockelbefestigungsschrauben Ausgleichseinheit Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Wie der Hebevorgang ausgerichtet wird, wird in der Anweisung beschrieben, die der He- bevorrichtung beiliegt. Lesen Sie die Anweisungen vor dem Hebevorgang! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Ausrüstung auf Seite 247. Bohrungen ein. VORSICHT Das Gewicht des kompletten Armsystems beträgt 1250 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Teile nicht schräg hängen! Passen Sie die Länge der Ketten wie in der beiliegenden Anweisung beschrieben an oder verwenden Sie einen Hebebremsklotz. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Schraubverbindungen auf Seite 443 ange- geben geschmiert. Montieren Sie den Kalibrierblock am Sockel Siehe Abbildung Sitz des Armsystems auf des Rahmens. Seite 246. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 253: Ober- Und Unterarm

    Diese Prozeduren umfassen Verwei- ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeu- Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Seite 253. Entfernen Sie die Drehscheibe. Foundry Plus: Entfernen Sie Rückstände des alten Flanschdicht- stoffs und andere Verunreinigungen von den Kontak- toberflächen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 204. Befüllen Sie das Getriebe, Achse 6, mit Öl. Siehe Abschnitt • Ölwechsel, Getriebe Achse 6 auf Seite 178 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Montieren Sie die Ausrüstung wieder an der Drehscheibe, die bei der Demontage entfernt wurde. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 257: Austauschen Der Kompletten Handgelenkeinheit

    Handgelenkeinheit Drehscheibe Abdeckung, Handgelenk Abdeckung, Oberarmrohr Anschlüsse, Oberarmrohr, mit Kabelhalterung (R3.FB5, R3.MP5) Kabelhalterung Befestigungspunkt für Hebewerkzeug, Handgelenkeinheit Handgelenkbefestigungsschrauben und -unterlegscheiben Oberarmrohr Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Referenz- Erfahren Sie mehr über die Referenzkali- kalibrierung nicht möglich. brierung für Pendulum Calibration unter Bedienungsanleitung - Calibration Pendu- lum. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Sitz der Handgelenk- einheit auf Seite 257. Entfernen Sie die Motorabdeckung, Achse 6, und ziehen Sie alle darunter liegenden Steck- verbinder ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Handgelenkeinheit. Hinweis Achse 5 muss in der korrekten Position aus- gerichtet (+90°) sein, damit die Abdeckung von Motor 6 geöffnet werden kann! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Befestigen Sie nun die Ausrüstung, die zuvor demontiert wurde, wieder an der Drehscheibe. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 263: Austauschen Des Oberarms

    Die Befestigung der Hebevorrichtung ist unterschiedlich, je nachdem, ob die Handgelenkeinheit am Oberarm montiert ist oder nicht. Sämtliche Anschlüsse werden in der nachfolgenden Abbildung gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 4 Reparatur 4.4.3 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 437 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Ölstopfen, Ablassen, Getriebe Achse 3 Kabelbaumteilungspunkt; Steckverbinder R2.M5/6 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Oberarm Dichtung Achse 2/3, (zwischen Unterarm und Getriebe 3) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. weise auf die erforderlichen Verweise auf diese Prozeduren Werkzeuge. finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Drehen Sie Achse 4 so, dass die Befestigungsboh- rung für die Huböse nach oben zeigt! Drehen Sie Achse 5 in die Position +90°. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Ausrüstung! Verwenden Sie das geeignete Hebezubehör, um Verletzungen des Personals zu verhindern! Heben Sie die Hebevorrichtung an, um das Gewicht des Oberarms aufzunehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Kette richtig durch die Schleifen gezogen wird! Entfernen Sie die Dichtung Achse 2/3 vom Unter- Siehe Abbildung Sitz des Ober- arm. arms auf Seite 263. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Befestigen Sie das Hebewerkzeug (Kette) an Die Artikelnummer finden Sie unter der Huböse, der Hebevorrichtung und dem Erforderliche Ausrüstung auf Seite 266. Traversenkran. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Schließen Sie den Steckverbinder R2.M5/6 vorsichtig am Kabelbaumteilungspunkt mit 2 M6-Schrauben an. Achten Sie darauf, dass die Befestigungsplatte beim Anziehen der Schrauben nicht verbogen wird! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 273: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    Die Position der Dichtung Achse 2/3 ist identisch mit der von Unterarm und Achse 2. • Abbildung (2) zeigt einen Schnitt durch den Unterarmdrehbolzen in Achse 2 (Position B in der Abbildung oben). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 4.4.4 Austauschen des kompletten Unterarms Fortsetzung B, C xx0300000475 Getriebe Abdeckung Achse 2 O-Ring Welle, Ausgleichseinheit Fett Sicherungsschraube und Unterlegscheibe, Ausgleichseinheitswelle Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 4.4.4 Austauschen des kompletten Unterarms Fortsetzung Interne Komponenten für Roboter mit Schutzart Standard xx1100000955 Lager Druckscheibe Buchse Haltering, Welle Welle, Oberarm Schutzscheibe Schutzstecker Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Sei- 437. Dichtung, Achse 2 Ersatzteilnummern Verwenden Sie beim Zusammenbauen siehe: immer eine neue Dichtung! • Ersatzteillis- ten auf Sei- 437. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Für den Austausch der Ausgleichsein- einheitswelle heitswelle Die Bedienungsanleitungen liegen dem Werkzeug bei. Hebewerkzeug, Unterarm 3HAC14691-1 Werkzeug, das von ABB Robotics ausge- liehen werden kann. Enthält: • Es müssen zwei Führungen, 3HAC 14445-1 zum Führen der Dichtung Achse 2/3, verwendet werden.
  • Seite 278 Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Entfernen Sie den Oberarm. Siehe Abschnitt Entfernen, Oberarm auf Seite 267 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Lesen und befolgen Sie die beiliegenden Bedie- nungsanleitungen für das Werkzeug. Senken Sie die Ausgleichseinheit ab, bis diese sicher auf dem Sockel des Rahmens aufliegt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Unterarm auf Seite 273. Getriebe Achse 2 befestigt ist. Heben Sie den Unterarm an und legen Sie ihn auf einer sicheren Fläche ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Der Unterarm wiegt 160 kg! Alle Hebevorrich- tungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Heben Sie den Unterarm an und bewegen Sie ihn in seine Montageposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Austauschen der Aus- Sie sie wieder ein. gleichseinheit auf Seite 310. Montieren Sie den Oberarm. Siehe Abschnitt Montage, Oberarm auf Seite 270. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 284: Austauschen Der Unterarmwelle

    Die Abbildung zeigt das Modell IRB 6600, gilt jedoch auch für das Modell IRB 6650S! xx0300000487 Schutzstecker Unterarmwelle (Achse 2 Welle) Druckscheibe Lager Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Lager Ersatzteilnummern sie- Verwenden Sie beim Zusam- menbauen immer ein neues • Ersatzteillisten Lager! auf Seite 437. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Siehe die Abbildung Komponenten, Un- ring . terarmwelle für Roboter mit Schutzart Standard auf Seite 284! Verwenden Sie für den Haltering eine Zange. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Wird wieder derselbe Unterarm montiert, kann die Radialdichtung im Unterarm belassen werden. Entfernen Sie die Sechskantschraube mit der Unter- legscheibe und dem Wellenanschluss. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 288: Wiedereinbau, Unterarmwelle Von Roboter Mit Schutzart Standard

    Setzen Sie die Druckscheibe in die Welle ein. Siehe auch die Abbildung Kompo- nenten, Unterarmwelle für Roboter mit Schutzart Standard auf Seite 284 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Setzen Sie den Schutzstopfen ein. Fahren Sie mit der Montage des Unterarms fort (siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kom- pletten Unterarms auf Seite 273). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Wenn das Werkzeug falsch gehandhabt wird, be- steht die Gefahr von schweren Verletzungen. Lesen und befolgen Sie die beiliegenden Bedie- nungsanleitungen für das Werkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Stellschrauben fest gegen die Radialdichtung. Tragen Sie eine Klebeflüssigkeit auf. Fahren Sie mit der Montage des Unterarms fort (siehe dazu den Abschnitt Austauschen des kom- pletten Unterarms auf Seite 273). Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 292: Sichern Des Unterarms

    Bohrungen für M12-Schrauben Bohrungen für M16-Schrauben Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung, usw. Art.-Nr. Hinweis Halterung, Unterarm 3HAC020729-001 Enthält die Sicherungsschraube zur Siche- rung des Unterarms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Bewegen Sie sie an die Befestigungspunkte wie in der Anleitung gezeigt. xx0300000609 Sicherungsschraube Einstellvorrichtungen, 2 St. M16 Bolzen, 4 St. Ringmuttern, 2 St. M12 Bolzen und Unterlegscheiben, 2 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Richtungen bewegt werden (siehe Abbildung rechts). Die abgesenkte Position (siehe Abb. A) wird empfohlen, da sie die geringste Belastung auf das Werkzeug ausübt. xx0200000260 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Rahmen, indem Sie die Siche- Seite 292. rungsschraube in der dafür vorge- sehenen Befestigungsbohrung durch den Rahmen in den Unter- arm einführen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Getriebe von Achse 2 kann gefahrlos entfernt werden (siehe den Abschnitt Ausbau, Ge- triebe Achse 2 auf Seite 376), so- fern die Ausgleichseinheit entla- den ist. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 297: Rahmen Und Sockel

    Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis SMB-Einheit Ersatzteilnummer, siehe Ersatzteillisten auf Sei- 437. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 298: Elektrostatische Entladung (Esd)

    Einheit auf Seite 297. Ziehen Sie die Steckverbinder vorsichtig von der Steckverbinder R1.SMB1-3, SMB-Einheit ab, während Sie die Karte herausziehen. R1.SMB4-6 und R2.SMB Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 299: Elektrostatische Entladung

    Seite 297. Montieren Sie die SMB-Einheit auf den Führungs- stiften. Befestigen Sie die SMB-Einheit mit den Muttern und Unterlegscheiben an den Stiften. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Aktualisierung der Umdrehungs- zähler an der IRC5-Robotern auf Sei- 404. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 301: Austausch Der Bremslöseplatine

    Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Bremslöseplatine positioniert ist. Entfernen Sie die vollständige Bremslösepla- tine (einschließlich Bremslöseplatine und Halterung) aus der SMB-Aussparung, indem Sie ihre beiden Befestigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Achten Sie darauf, dass die Buchsen und Stifte nicht beschädigt werden. Gewährleisten Sie, dass der Steckverbinder und seine Verriegelungsarme ordnungsgemäß eingerastet sind. xx1700000978 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 Drücken Sie nacheinander die Drucktaster 1–6, um zu kontrollieren, ob sich die Taster frei bewegen können und nicht in eingedrück- ter Position stecken bleiben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Aktua- lisierung der Umdrehungszähler an der IRC5-Robotern auf Seite 404. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 306: Austauschen Des Pendelrollenlagers, Ausgleichseinheit

    Dichtscheibe 3HAC12988-1 2 St. erforderlich. O-Ring 3HAB3772-76 2 St. erforderlich. Dichtring 3HAC11581-6 2 St. erforderlich. Fett 3HAC042536-001 Zum Schmieren der Kom- ponenten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Gewindestange Dolly Presswerkzeug für Entfernen des Lagers Presswerkzeug für Wiedereinbau des Lagers Sechskantmutter M12 (2 Stück) Einfache Unterlegscheibe 13x24x2,5 (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Schmieren Sie die Innenseiten der vorderen Buchse. Drücken Sie das Lager ordentlich in die vordere Buchse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Undichtigkeit vorhanden ist. Eine solche Undichtigkeit auf Seite 143. würde auf beschädigte O-Ringe hinweisen. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 310: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Abbildung). xx0300000533 Ausgleichseinheit Hintere Abdeckung Stützwelle innen Befestigungsschrauben, hintere Abdeckung Ausgleichseinheitwelle inkl. Sicherungsschraube Lagerbefestigung Parallelstift (im Inneren der Lagerbefestigung) Befestigungsschrauben, Lagerbefestigung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 311: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    Ausgleichseinheit (Schutzstopfen entfernen) Öffnung im Rahmen für Zugang zur Ausgleichseinheitswelle mit dem Abzie- her/Presswerkzeug Befestigungsbohrung für Sicherungsschraube, für Sicherung des Unterarms am Rahmen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 3HAC074411-001 für Aus- gleichseinheit gleichseinheiten ab 2002 und älter. Presswerkzeug, Aus- 3HAC076202-001 Für den Austausch der gleichseinheitswelle Ausgleichseinheitswelle Die Bedienungsanleitungen liegen dem Werkzeug bei. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Abbildung bohrung am Rahmen. Befestigungspunkte, Ausgleichsein- heit auf Seite 311 gezeigt. Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 312. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Wenn das Werkzeug falsch gehandhabt wird, besteht die Gefahr von schweren Verletzungen. Lesen und befolgen Sie die beiliegenden Bedie- nungsanleitungen für das Werkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Schmieren Sie den O-Ring und bringen Sie ihn Stellen Sie sicher, dass der O-Ring wieder an der Stützwelle an. richtig sitzt! Tauschen Sie ihn bei Be- schädigung aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 Füh- rungsstiften gleiten. Stellen Sie sicher, dass die Führungs- stifte nicht mit dem Gewicht der Aus- gleichseinheit belastet werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Sie sie nach vorne, wobei die Lagerbefes- Hinweis tigungen auf die Führungsstifte gleiten. Stellen Sie sicher, dass die Führungs- stifte nicht mit dem Gewicht der Ausgleichseinheit belastet werden! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 O-Ring vom Ende der Ausgleichsein- heit. • die Stützwelle einschließlich des Dämp- fers aus der Ausgleichseinheit. • den verbliebenen O-Ring vom Ende der Ausgleichseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 M16 x 180; Anzugsdrehmoment: 120 von Klebeflüssigkeit an der Welle an. Informationen zur Klebeflüssigkeit finden Sie unter Erforderliche Ausrüs- tung auf Seite 312. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 • E: 8 Stück: M10x45, Anzugs- drehmoment: 50 Nm. Weitere Informationen zur Klebeflüs- sigkeit finden Sie unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 312. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Unterarm am Rahmen befestigt ist. xx0300000484 Befestigungsöffnung für die Sicherungsschraube. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 322: Motoren

    Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Motor inkl. Ritzel Siehe Ersatzteillis- Enthält: ten auf Seite 437. • Motor • Ritzel • O-Ring 21522012- 430. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitun- gen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 455 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Demontieren Sie die Abdeckung für Anschlusszu- griff oben auf dem Motor, indem Sie die vier Befes- tigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Robo- • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Robo- ters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrie- rung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 327: Austauschen Des Motors Achse 2

    Sicherungsschraube 3HAA1001-266 M16 x 60 Zum Sichern des Unter- arms. Demontagewerk- 3HAC14631-1 Verwenden Sie die Demon- zeug, Motor M12x tagewerkzeuge immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Werkzeuge. lich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 455 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Position, die so nahe an der Kali- brierposition liegt, dass die Siche- rungsschraube in die Bohrung für die Sicherungsschraube eingesetzt werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Motorbefestigungs- Siehe Abbildung Sitz des Motors auf Seite 327. bohrungen ein, um den Motor her- Verwenden Sie die Demontagewerkzeuge immer auszudrücken. paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Entfernen Sie den Schutzfilter und installieren Sie den transparenten Stop- fen/das Schauglas. xx1800000101 xx1600000576 Schutzfilter (Stan- xx1800000102 dard). Transparenter Stecker (Foundry Plus). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Unterbrechen Sie die Bremslösespannung. Schließen Sie alle Steckverbinder unter der Schließen Sie sie gemäß den Markierun- Motorabdeckung wieder an. gen an den Steckverbindern an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 334: Austauschen Des Motors Achse 3

    Kann zur Fixierung von Achse Achse 3 3 benutzt werden. Verwenden Sie Befestigungs- schrauben 3HAB 3409-86 (M16 x 60). Fett 3HAC042536-001 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Werkzeuge. derlich. Verweise auf diese Prozedu- ren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anlei- tungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 455 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor Achse 3 ausgebaut wird. Aktion Hinweis Bestimmen Sie, welche Kalibrierrou- tine verwendet werden soll und er- greifen Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Setzen Sie die beiden Führungsstif- Die Artikelnummer finden Sie unter Erforderliche te in die beiden Motorbefestigungs- Ausrüstung auf Seite 334. schraubenöffnungen ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Umfang Die Artikelnummer finden Sie unter des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie ihn leicht Erforderliche Ausrüstung auf Sei- mit Fett. 334. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Schließen Sie zum Lösen der Bremse die 24-V- Verbindung mit Anschluss R2.MP3 DC-Stromversorgung an. • +: Stift 2 • -: Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Dichtigkeitsprüfung auf Seite 204. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe dazu den Abschnitt Ölwech- sel, Getriebe Achse 3 auf Seite 169. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 342: Austauschen Des Motors Achse 4

    Zum Schmieren des O-Rings Loctite 574, Flanschdichtstoff 12340011-116 Option Foundry Plus Demontagewerkzeug, Motor 3HAC14972-1 Verwenden Sie die Demontage- M10x werkzeuge immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht sen. beschädigt wird! Demontieren Sie die Abdeckung auf der Oberseite des Motors, indem Sie die vier Befestigungsschrauben lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor- fang des Motors richtig sitzt. Schmieren Sie derliche Ausrüstung auf Seite 342. den O-Ring leicht mit Fett. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Das Drehwerkzeug wird unter der Moto- rabdeckung direkt an der Motorwelle an- gesetzt (siehe Abbildung oben). • A: Drehwerkzeug Entfernen Sie die Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 348: Austauschen Des Motors Achse 5

    Außenfläche des Motorritzels zu erhalten. O-Ring 21522012-430 Muss ausgetauscht werden, wenn der Motor zusammengebaut wird! Fett 3HAC042536-001 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse 5 ab. Siehe dazu den Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 5 auf Seite 175. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Heben Sie den Motor an, um das Ritzel vom Ge- Stellen Sie sicher, dass das Motorrit- triebe weg zu bewegen und die Bremslösespan- zel nicht beschädigt wird! nung zu unterbrechen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Friktionsmo- ment bei der Montage des Ritzels zu erreichen. Platzieren Sie Motor und Ritzel in einer Press- vorrichtung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Siehe dazu den Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 204. Montieren Sie die Handgelenkeinheit. Siehe dazu den Abschnitt Wiederein- bau, Handgelenkeinheit auf Seite 260. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 355: Austauschen Des Motors Achse 6

    Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis Motor inkl. Ritzel Ersatzteilnummer, Enthält: siehe Ersatzteillis- • Motor ten auf Seite 437. • Ritzel • O-Ring 21522012-430 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren auf Seite 435. Passt nur für einen Typ B-Motor. Siehe Typ A- verglichen mit Typ B-Motoren auf Seite 435. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Motor in Achse 6 gerade nach oben weist. In dieser Position kann der Motor ausgetauscht wer- den, ohne dass das Getriebeöl abgelassen werden muss. Damit sparen Sie Zeit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 -: Stift 5 Setzen Sie die beiden Führungsstifte in zwei der Die Artikelnummer finden Sie unter Motorbefestigungsbohrungen ein. Erforderliche Ausrüstung auf Sei- 355. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Motor in Achse 6 gerade nach oben weist. In dieser Position kann der Motor ausge- tauscht werden, ohne dass das Getriebeöl abgelassen werden muss. Damit sparen Sie Zeit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Schritt 6 und folgende im Abschnitt Ausbau, Motor auf Seite 357 fort. Hinweis Bewahren Sie die alte hintere Motorabdeckung mit dem Druckluftnippel auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Kontaktfläche auf. xx1400000992 Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf dem Motor auf. Bringen Sie den neuen Motor gemäß Abschnitt Wiedereinbau, Motor auf Seite 358 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 362: Getriebe

    Bei Beschädigung austauschen! O-Ring 3HAB3772-55 Bei Beschädigung austauschen! Dichtring 3HAC11581-4 Bei Beschädigung austauschen! Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Zum Schmieren des O-Rings Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Siehe Ölwechsel Getriebe Achse 1 auf 1 ab. Seite 163. Entfernen Sie das komplette Armsystem. Siehe Abschnitt Demontage, Armsystem auf Seite 248 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Stellen Sie sicher, dass sich der Sockel in einer stabilen Position befindet, bevor Sie mit Arbeiten unter dem Sockel beginnen! xx1000000364 A Stütze, Sockel (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Sie die Unterlegscheiben. xx0200000227 Sicht von unten: • A: Ölablassschlauch • B: Befestigungsschrauben, Getrie- be Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Drehen Sie das Getriebe und entfernen Sie das Schutzrohr, indem Sie zwei Befesti- gungsschrauben lösen. Hinweis Bewegen Sie das Schutzrohr zum neuen Getriebe. xx1400000786 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Nuten sitzen. Fetten Sie die O-Ringe mit Fett. xx0200000055 • A: Führungsstift • C: O-Ring 3HAB 3772-54 • D: O-Ring 3HAB 3772-55 • E: Dichtungsring 3HAC 11581-4 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 Getriebe zwei Führungsstifte parallel Seite 362. zueinander an. VORSICHT Das Getriebe wiegt 200 Kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Heben Sie das Getriebe Achse 1 auf die Verwenden Sie Führungsstifte immer Führungsstifte und lassen Sie es vorsichtig paarweise! in seine Montageposition ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Achse 1, 18 St. • C: Unterlegscheiben, 3 St. Montieren Sie die Kabelführung in der Mitte von Getriebe 1 mit den Befestigungsschrau- ben. xx1000001393 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 410 beschrieben. Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 4 Reparatur 4.7.1 Austauschen des Getriebes, Achse 1 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 374: Austauschen Des Getriebes, Achse 2

    Befestigungsbohrungen an der Innenseite des Rahmens für die Halterung, Un- terarm Befestigungsbohrungen für die Halterung, Unterarm Motor Achse 2 Hintere Befestigungsschrauben, Getriebe Abdeckung Achse 2 Befestigungsschrauben, Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Diese Prozeduren umfassen Verwei- Werkzeuge und Prozeduren se auf die erforderlichen Werkzeu- erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Sichern Sie den Unterarm mit der speziellen Halte- rungsausrüstung gemäß Abschnitt Sichern des Un- terarms auf Seite 292. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Getriebe herauszudrücken. Montieren Sie das Hebewerkzeug, Getriebe Achse Die Artikelnummer finden Sie 2 am Getriebe. unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 375. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 375. Bringen Sie die neue Dichtung Achse 2/3 am Die Artikelnummer finden Sie unter Getriebe an. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 375. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Heben Sie das Getriebe in seine Montagepo- sition und schieben Sie es durch die vorderen Befestigungsschraubenbohrungen auf die im Rahmen sitzenden Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Siehe Abschnitt Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung auf Seite 204 Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe Abschnitt Ölwechsel, Getriebe Achse 2 auf Seite 166 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Allgemeine Kalibrierinformationen fin- den Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 382: Austauschen Des Getriebes Achse 3

    Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Getriebe Ersatzteilnummer, siehe Enthält: Ersatzteillisten auf Sei- • Getriebe 437. • O-Ring Dichtung, Achse 2/3 nicht inbegrif- fen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Diese Prozeduren umfassen Ver- zeuge und Prozeduren erfor- weise auf die erforderlichen derlich. Verweise auf diese Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Stromversorgung zum Ro- boter • pneumatische Druckversor- gung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Robo- Vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Bohrungen für die Befesti- gungsschrauben am Getriebe ein. Bringen Sie die Hebevorrichtung RV2 an, wie in der Abbildung ge- zeigt. xx0900000113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Drehen Sie den Oberarm in eine Position, in der die Passfläche des Getriebes nach oben weist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Montage in ihrer Nut sitzen bleiben. Bei Beschädigung austauschen! xx0200000173 • A: O-Ring, Getriebe, Achse 3 Heben Sie das Getriebe in seine Montageposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Ab- schnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Si- cherheitsbestimmungen einge- halten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 389: Austauschen Des Getriebes, Achse 6

    Ersatzteillisten auf Sei- 437. Unterlegscheiben 3HAA1001-172 Nicht im Getriebe enthalten! Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAB3772-58 Muss ausgetauscht werden, wenn das Getriebe eingebaut wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Entfernen, Drehscheibe auf Seite 254. Entfernen Sie das Getriebe, indem Sie dessen Siehe Abbildung Sitz des Getriebes auf Befestigungsschrauben lösen. Seite 389. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung zum Roboter • pneumatische Druckversorgung zum Roboter • Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Es können gebrauchte Schrauben verwen- det werden, vorausgesetzt, sie werden vor dem Einschrauben wie im Abschnitt Schraubverbindungen auf Seite443 angege- ben geschmiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 395. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 395: Kalibrierung

    Erstellung der Referenz- werte vorhanden waren. Aktualisieren Sie den Umdrehungs- Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 5 Kalibrierung 5.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie Fortsetzung Begriff Definition Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 397: Kalibriermethoden

    Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun- gen an der mechanischen Struktur für Absolu- te Accuracy neu kalibriert werden. xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. Axis Calibration-Methode Axis Calibration ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung von IRB 6650S. Es ist die empfohlene Methode, um eine ordnungsgemäße Leistung zu erzielen. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: •...
  • Seite 399 Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 400: Wann Wird Kalibriert

    Ändern der Reichweite eines Roboters), muss er für neue Resolverwerte neu kalibriert werden. Falls der Roboter über eine absolute accuracy-Kalibrierung verfügt, muss erneut eine Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 401: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    Synchronisierungsmarkierung, Achse 2 (neuere Version) Synchronisierungsmarkierung, Achse 3 (ältere Version) Synchronisierungsmarkierung, Achse 3 (neuere Version) Synchronisierungsmarkierung Achse 4 Synchronisierungsmarkierung Achse 5 Synchronisierungsmarkierung Achse 6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Roboter in der Synchronisierungsposition befindet. Eine der Markierungen ist etwas schmaler als die andere und sollte innerhalb der Begrenzungen der breiteren Marke positioniert sein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 403: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 404: Aktualisieren Der Umdrehungszähler

    Wenn die Synchronisierungsmarkierungen falsch zu sein scheinen (selbst wenn die Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 Markieren Sie die gewünschte Achse und drücken Sie Inkl., um sie einzuschließen (wird mit x markiert), oder drücken Sie Alle, um sämt- liche Achsen zu markieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 Aktion Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 427. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 410: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Achsenposition zu erhalten. WARNUNG Einklemmrisiko! Die Kontaktkraft für lange Roboter kann bis zu 150 kg betragen. Halten Sie einen sicheren Abstand zum Roboter! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Aktualisierung des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe von FlexPendant zu erstellen. Validierung Bei den erwähnten Routinen ist es ebenfalls möglich, die Kalibrierungsdaten zu validieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Sie SafeMove neu. Stellen Sie sicher, dass die Benutzerrechte die Änderung der Sicherheitseinstellungen und die Synchronisierung von SafeMove zulassen. Für Roboter mit EPS gilt dasselbe wie für SafeMove. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 413: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Rohreinsatz, der Kunststoffschutz und der Stahlfederring vorhanden sind. WARNUNG Wenn ein Teil fehlt oder beschädigt ist, muss das Werkzeug sofort ersetzt werden. xx1500001914 Rohreinsatz Kunststoffschutz Stahlfederring Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Ø7,9 mm x 8,0 mm, Ø5,9 mm x 8,0 mm oder Ø3,9 mm x 8,0 mm (je nach Größe des Kalibrierwerk- zeugs). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Kalibrierwerkzeugs, in den der RFID-Chip einge- setzt werden kann. Installieren Sie den RFID-Chip gemäß den Herstel- leranweisungen. Installieren Sie den Chip bündig mit dem Werkzeu- gende. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 416: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Buchse angebracht sein. Ersetzen Sie beschädigte Teile durch neue. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schutzabdeckung und Stopfenset 3HAC056806-001 Enthält Abdeckungen für den Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 417: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    2 Wählen Sie die zu kalibrierende/n Achse/n aus. 3 Der Roboter bewegt sich zur Synchronisierungsposition. 4 Überprüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen. 5 Der Roboter bewegt sich zur Vorbereitungsposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Verwenden Sie dieses Verfahren, um die Routine Axis Calibration am FlexPendant zu starten. Aktion Hinweis Tippen Sie auf das Kalibrierungssymbol und ge- ben Sie die Kalibrierungs-Hauptseite ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 SafeMove automatisch entsynchronisiert wird. Dennoch erzeugt SafeMove unter Umständen andere Warnmeldungen während der Axis Calibration-Routine. Wenn eine Warnmeldung angezeigt wird, auf Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Kalibrierung mit der Wrist für die Achsen 4, 5 oder 6 mit „Wrist Optimization“ Optimization-Methode auf Seite424. (Handgelenksoptimierung) aktualisiert werden sollten, führen Sie die Kalibrierroutine Wrist Opti- mization aus. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 421: Reference Calibration

    12 Für ein System, das SafeMove oder EPS enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 423: Kalibrierung Mit Der Calibration Pendulum-Methode

    5.5 Kalibrierung mit der Calibration Pendulum-Methode Hier finden Sie weitere Informationen über Calibration Pendulum Ausführliche Anweisungen zur Durchführung von Pendulum Calibration sind der den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation zu entnehmen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 424: Kalibrierung Mit Der Wrist Optimization-Methode

    Ergebnis zu erzielen. Das alleinige Ändern der Werkzeugorientierung liefert kein so gutes Ergebnis. en0400000906 3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden identifiziert und dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen Kalibrierungsdaten. WARNUNG Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch. 6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen. 7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 426: Überprüfung Der Kalibrierungen

    Achsen auf Sei- 401. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich am Unterarm. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 427: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls für Achsen auf Seite 401 Aktuali- dies nicht der Fall ist. sieren der Umdrehungszähler auf Seite 404. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 428 Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite401 Aktualisieren der Umdrehungs- zähler, falls dies nicht der Fall ist. zähler auf Seite 404. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 429: Stilllegung

    Batterien, Lithium Serielle Messsystemkarte Gusseisen Sockel, Unterarm, Oberarm Kunststoff/Gummi Kabel, Steckverbinder, Antriebsriemen usw. Kupfer Kabel, Motoren Neodym Bremsen, Motoren Nickel Drehscheibe (Foundry) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 431: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 432: Stilllegung Der Ausgleichseinheit

    Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Einheit einiges Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 Innere Feder: in mindestens vier Spiralen zerschneiden! Überprüfen Sie die Anzahl der geschnitte- nen Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 435: Roboterbeschreibung

    Hinweis Die Artikelnummern in der Tabelle dürfen nicht für die Bestellung von Ersatzteilen verwendet werden. Die Zahlen dienen nur zur Beschreibung der installierten Motoren. Die Ersatzteilnummern finden Sie unter Product manual, spare parts - IRB 6650S. Roboterachse Artikelnummer Artikelnummer Typ A-Motor...
  • Seite 436 Motoraustausch Typ A Anforderungen/Erläuterungen zum Ersetzen durch Typ B eines Typ A-Motors durch einen Typ-B-Motor Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Vollständig austauschbar. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 437: Ersatzteillisten

    Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 439: Referenzinformation

    9 Referenzinformation 9.1 Einleitung 9 Referenzinformation 9.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 440: Geltende Normen

    Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan- dards – Emission standard for industrial environments ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 442: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 443: Schraubverbindungen

    Gehen Sie in diesen Fällen wie folgt vor: 1 Versehen Sie das Gewinde mit Schmierfett. 2 Geben Sie auch Schmierfett zwischen die Unterlegscheibe und den Schraubenkopf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Hinweis Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 9 Referenzinformation 9.4 Schraubverbindungen Fortsetzung Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 447: Gewicht

    Beispiel Beispiel für die Darstellung einer Gewichtsangabe in einer Prozedur: Aktion Hinweis VORSICHT Der Arm wiegt 25 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 448: Standardwerkzeuge

    Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 449: Spezialwerkzeuge

    Wartungsarbeiten benötigt werden. Die Werkzeuge können separat bestellt werden und sind auch direkt in den Anweisungen des Produkthandbuchs angegeben. Beschreibung Anz. Art.-Nr. Halterung, Unterarm 3HAC020729-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 Verwendung gemeinsam mit der Pressausrüs- tung für die Ausgleichseinheiten ab 2002 und älter. Presswerkzeug, Ausgleichseinheitswelle 3HAC076202-001 Schäkel, Ausgleichseinheit 3HAC020997-001 Stütze, Sockel 3HAC15535-1 Werkzeugsatz, Ausgleichseinheit 3HAC021984-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 451 Werk kalibriert. Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird. Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung im FlexPendant entnommen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 • Vakuumpumpe mit Regler, Schlauch und Kupplung, • Kupplungen und Adapter, • Pumpe (manuell) mit Schlauch und Kupplung, • Messglas mit Einteilung, • Ölspritze, • Bedienungsanleitungen. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 453: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 455: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 6620 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 456 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Verwenden des korrekten Schaltplans (IRB 6600, IRB 6650 und IRB 6650S) Der Kabelbaum des Roboters ist in zwei verschiedenen Ausführungen erhältlich: Die Verkabelung ist zwischen Ober- und Unterarm geteilt oder nicht. Entsprechend gibt es auch zwei verschiedene Versionen des Schaltplans. Ermitteln Sie das gültige Diagramm für den aktuellen Roboter, indem Sie die Artikelnummer für den...

  • Seite 457: Schaltplan 3Hac 025744

    Aktion Etikett am Kabelbaum Das Etikett befindet sich an den Steckverbindern im Sockel. Nehmen Sie die rückwärtige Abdeck- platte ab, um das Etikett zu sehen. WebConfig Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 458: Schaltplan 3Hac 13347

    WebConfig Dieser Schaltplan ist für die folgenden Kabelbäume gültig: Roboter Kabelbaum Revision IRB 6600 3HAC 14940-1 alle IRB 6650, IRB 6650S 3HAC 16331-1 alle IRB 7600 3HAC 14940-1 Revision 0-2 Für die übrigen Kabelbäume siehe den Abschnitt Gültigkeit des Schaltplans 3HAC025744-1 auf Seite 457.

  • Seite 459: Index

    Bewegen zur Kalibrierposition, 428 Schutzabdeckung und Schutzstecker, 416–417 MoveAbsJ-Instruktion, 427 Verfahren am FlexPendant, 417, 424 Umdrehungszähler aktualisieren, 406 Führungsstifte, Grundplatte, 68 Batterie Fundament Austauschen, 181, 297 Anforderungen, 48 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 Kabelbaum, Achse 1-6, austauschen, 212 Entsorgung, 429 Kabelbaum, Achsen 1-4, austauschen, 228 Normen, 440 Kabel zwischen Roboter und Steuerung, 106 ANSI, 440 Kalibirierung CAN, 440 Standard, 397 EN IEC, 440 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Hebevorrichtung, 63 Lager, 49 Roboter und Steuerung verbinden, Kabel, 106 Testen Bremsen, 42 Typ A-Motoren, 435 Schilder Typ B-Motoren, 435 Roboter, 27 Schmierfett, 38 Schmiermittel, 38 Überprüfen Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Wrist Optimization Betrieb, 49 Methodenübersicht, 424 Lager, 49 Umgebungstemperatur Betrieb, 49 Zusatzausrüstung Lager, 49 Oberarm, 79 Umweltinformationen, 429 Rahmen, 80 Unterarm Roboter, 76 Abmessungen, 77 Unterarm, 77 Produkthandbuch - IRB 6650S 3HAC020993-003 Revision: AG © Copyright 2004-2022 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 (0) 21 344 400 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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